Boutons D´ E Faire/Refaire; Tableau De Bord Du Programme - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

14.2.4 Boutons D ´ efaire/Refaire
Les boutons portant les ic ˆ ones
programme ont pour but de d´ e faire et refaire les modifications apport´ e es dans l'arborescence
du programme et dans les commandes qu'elle contient.

14.2.5 Tableau de bord du programme

La partie inf´ e rieure de l'´ e cran est le Tableau de bord. Le Tableau de bord comprend un ensemble
de boutons similaires ` a ceux d'un magn´ e tophone d´ e mod´ e ` a partir desquels les programmes
peuvent ˆ e tre d´ e marr´ e s, arrˆ e t´ e s, pass´ e s l'un apr` e s l'autre et red´ e marr´ e s. Le curseur de vitesse vous
permet de r´ e gler la vitesse du programme ` a tout moment, ce qui influence directement la vitesse
` a laquelle le bras du robot se d´ e place. En outre, le curseur de vitesse montre en temps r´ e el la vi-
tesse relative ` a laquelle le bras du robot se d´ e place en tenant compte des r´ e glages de s´ e curit´ e . Le
pourcentage indiqu´ e est la vitesse maximale r´ e alisable pour le programme en cours d'ex´ e cution
sans violation des limites de s´ e curit´ e .
` A gauche du tableau de bord les boutons Simulation et Robot R´ e el basculent entre l'ex´ e cution
du programme dans une simulation, ou l'ex´ e cution sur le robot r´ e el. En l'ex´ e cutant dans une
simulation, le bras du robot ne se d´ e place pas et ne risque donc pas de s'endommager ou d'en-
dommager des ´ e quipements ` a proximit´ e en cas de collisions. Utiliser la simulation pour tester
des programmes en cas d'incertitude sur ce que fera le bras du robot.
Pendant que le programme est en cours d'´ e criture, le mouvement r´ e sultant du bras du robot est
illustr´ e ` a l'aide d'un dessin en 3D sur l'onglet Graphique, d´ e crit au 14.29.
` A c ˆ ot´ e de chaque commande de programme se trouve une petite ic ˆ one qui est rouge, jaune ou
verte. Une ic ˆ one rouge signifie qu'il y a une erreur dans la commande, jaune signifie que la
commande n'est pas termin´ e e et verte signifie que tout est OK. Un programme ne peut ˆ e tre
ex´ e cut´ e que lorsque toutes les commandes sont vertes.
CB3
et
DANGER:
1. Veiller ` a se tenir en dehors de l'espace de travail du robot
lorsqu'on appuie sur le bouton Lecture. Le mouvement
que vous avez programm´ e peut ˆ e tre diff´ e rent du mouvement
pr´ e vu.
2. Utiliser uniquement le bouton ´ E tape lorsque cela s'av` e re ab-
solument n´ e cessaire. Veiller ` a se tenir en dehors de l'espace
de travail du robot lorsqu'on appuie sur le bouton ´ E tape.
3. Veiller ` a toujours tester votre programme en r´ e duisant la vi-
tesse ` a l'aide du curseur de vitesse. Les erreurs de program-
mation logique commises par l'int´ e grateur pourraient provo-
quer des mouvements inattendus du bras du robot.
4. En cas d'arrˆ e t d'urgence ou d'arrˆ e t de protection, le pro-
gramme du robot s'arrˆ e te. Celui-ci peut reprendre d` e s lors
qu'aucune articulation n'a boug´ e de plus de 10 . Lorsque l'on
appuie sur Lecture, le robot se d´ e place et revient doucement
sur sa trajectoire, et continue l'ex´ e cution du programme.
dans la barre d'outils en-dessous de l'arborescence du
II-68
14.2 Onglet Programme
Version 3.9