Nœuds De Programme Basiques; Déplacement - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.5 Nœuds de programme basiques
15.5 Nœuds de programme basiques
15.5.1 Déplacement
La commande Déplacement commande le mouvement du robot à travers les points de passage
sous-jacents. Les points de passage doivent être sous une commande Déplacement. La com-
mande Déplacement définit l'accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace
entre ces points de passage.
Types de déplacement
Vous pouvez sélectionner l'un des trois types de déplacement : DéplacementJ, DéplacementL
et DéplacementP. Chaque type de déplacement est expliqué ci-dessous.
— DéplacementJ fait des déplacements qui sont calculés dans l' espace articulation du bras
du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en même
temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire courbe. Les pa-
ramètres partagés qui s'appliquent à ce type de déplacement sont la vitesse d'articulation
et l'accélération d'articulation maximales, spécifiées respectivement en deg/s et deg/s
l'on souhaite que le bras du robot se déplace rapidement entre les points de passage, en
ne tenant pas compte de la trajectoire de l'outil entre ces points de passage, ce type de
déplacement est le choix préféré.
— déplacementL déplace le Point central de l'outil (TCP) linéairement entre les points de pas-
sage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqué afin de
maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les paramètres partagés qui peuvent
être réglés pour ce type de déplacement sont la vitesse outil et l'accélération outil désirées,
spécifiées respectivement en mm/s et mm/s
— déplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires, dé-
placement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou distribution.
La grandeur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous les points de
passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serré à la trajectoire tandis qu'une
valeur plus élevée rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les
points de passage à vitesse constante, il ne peut attendre ni une opération d'E/S ni une
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, ainsi qu'une fonction.
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. Si
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