Table des Matières
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13.2.4 Tableau de bord du programme
La partie inf´ e rieure de l'´ e cran est le Tableau de bord. Le Tableau de bord comprend
un ensemble de boutons similaires ` a ceux d'un magn´ e tophone d´ e mod´ e ` a partir
desquels les programmes peuvent ˆ e tre d´ e marr´ e s, arrˆ e t´ e s, pass´ e s l'un apr` e s l'autre
et red´ e marr´ e s. Le curseur de vitesse vous permet de r´ e gler la vitesse du programme
` a tout moment, ce qui influence directement la vitesse ` a laquelle le bras du robot
se d´ e place. En outre, le curseur de vitesse montre en temps r´ e el la vitesse relative ` a
laquelle le bras du robot se d´ e place en tenant compte des param` e tres de s´ e curit´ e .
Le pourcentage indiqu´ e est la vitesse maximale r´ e alisable pour le programme en
cours d'ex´ e cution sans d´ e faillance du syst` e me de s´ e curit´ e .
` A gauche du tableau de bord les boutons Simulation et Robot R´ e el basculent
entre l'ex´ e cution du programme dans une simulation, ou l'ex´ e cution sur le robot
r´ e el. En l'ex´ e cutant dans une simulation, le bras du robot ne se d´ e place pas et ne
risque donc pas de s'endommager ou d'endommager des ´ e quipements ` a proximit´ e
en cas de collisions. Utiliser la simulation pour tester des programmes en cas d'in-
certitude sur ce que fera le bras du robot.
Pendant que le programme est en cours d'´ e criture, le mouvement r´ e sultant du bras
du robot est illustr´ e ` a l'aide d'un dessin en 3D sur l'onglet Graphique, d´ e crit
au 13.27.
` A c ˆ ot´ e de chaque commande de programme se trouve une petite ic ˆ one qui est
rouge, jaune ou verte. Une ic ˆ one rouge signifie qu'il y a une erreur dans la com-
mande, jaune signifie que la commande n'est pas termin´ e e et verte signifie que tout
est OK. Un programme ne peut ˆ e tre ex´ e cut´ e que lorsque toutes les commandes sont
vertes.
13.3 Variables
Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre ` a jour
diff´ e rentes valeurs au cours de l'ex´ e cution. Deux types de variables sont dispo-
nibles :
CB3
DANGER:
1. Veiller ` a se tenir en dehors de l'espace de travail du robot
lorsqu'on appuie sur le bouton Lecture. Le mouvement
que vous avez programm´ e peut ˆ e tre diff´ e rent du mouvement
pr´ e vu.
2. Veiller ` a se tenir en dehors de l'espace de travail du robot
lorsqu'on appuie sur le bouton ´ E tape. La fonction du bouton
´ E tape peut ˆ e tre difficile ` a comprendre. L'utiliser uniquement
lorsque cela s'av` e re absolument n´ e cessaire.
3. Veiller ` a toujours tester votre programme en r´ e duisant la vi-
tesse ` a l'aide du curseur de vitesse. Les erreurs de program-
mation logique commises par l'int´ e grateur pourraient provo-
quer des mouvements inattendus du bras du robot.
II-46
13.3 Variables
Version 3.1
(rev. 18026)
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