Commande : Suspendre; Onglet Graphique - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

du convoyeur, Suivi du convoyeur. Lorsque le Suivi du convoyeur d´ e fini dans
l'installation est configur´ e correctement, il est possible de suivre un convoyeur
lin´ e aire ou circulaire. Le nœud peut ˆ e tre ajout´ e ` a partir du nœud Programme de
l'Assistant, dans l'onglet Structure. Lorsque le programme est ex´ e cut´ e sous le nœud
Suivi du convoyeur, le robot ajuste ses mouvements afin de suivre le convoyeur.
D'autres mouvements sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci
doivent ˆ e tre relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur.

14.28 Commande : Suspendre

Les lignes de programme supprim´ e es sont simplement abandonn´ e es lorsque le pro-
gramme est ex´ e cut´ e . La suppression d'une ligne peut ˆ e tre annul´ e e ult´ e rieurement.
Ceci est une mani` e re rapide d'apporter des modifications ` a un programme sans
d´ e truire le contenu original.

14.29 Onglet Graphique

Repr´ e sentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point
central de l'outil est montr´ e e sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir
et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les
points verts sp´ e cifient les positions du point central de l'outil ` a chacun des points
de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position
actuelle du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va
atteindre le point de passage s´ e lectionn´ e du c ˆ ot´ e gauche de l'´ e cran.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de
s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de
la limite d'orientation de l'outil (voir 10.12), une repr´ e sentation 3D de la limite de
proximit´ e est montr´ e e. Veuillez noter que lorsque le robot ex´ e cute un programme,
CB3 II-94
14.29 Onglet Graphique
Version 3.2 (rev. 21833)