Onglet Graphique - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

16.3 Onglet Graphique

16.3 Onglet Graphique
Représentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point central de l'outil
est montrée sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage
(transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du
point central de l'outil à chacun des points de passage du programme. Le dessin en 3D du bras
du robot montre la position actuelle du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le
bras du robot va atteindre le point de passage sélectionné du côté gauche de l'écran.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou
de déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (see 13.2.5, une représentation 3D de la limite de proximité est montrée.
Veuillez noter que : lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désac-
tivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le
plan normal, qui indique le côté du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut être
positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche
pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal mode(voir 13.2.2) sont actives.
La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation
3D disparaît. Si le point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une limite,
la visualisation de la limite devient rouge.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une
meilleure vue du bras du robot. Les boutons du côté supérieur droit de l'écran permettent de
désactiver les différents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/désactive
la visualisation des limites de proximité.
Les segments de mouvement montrés dépendent du nœud de programme sélectionné. Si un
nœud Déplacement est sélectionné, la trajectoire affichée correspond au mouvement défini par
ce déplacement. Si un nœud Point de passage est sélectionné, l'écran affiche les ∼ 10 étapes
Version 5.0.0 II-43 CB5