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Suivi du convoyeur est disponible dans l'onglet Assistants sous l'onglet Structure. Tous les
mouvements sous ce nœud sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent
ˆ e tre relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur. La configuration Suivi du convoyeur
sous l'onglet Installation (voir la section 13.13) fournit des options de configuration
du robot pour travailler avec des encodeurs absolus et incr´ e mentiels, ainsi que des convoyeurs
lin´ e aires et circulaires.
14.28 Commande : Suspendre
Les lignes de programme supprim´ e es sont simplement abandonn´ e es lorsque le programme est
ex´ e cut´ e . La suppression d'une ligne peut ˆ e tre annul´ e e ult´ e rieurement. Ceci est une mani` e re
rapide d'apporter des modifications ` a un programme sans d´ e truire le contenu original.
14.29 Onglet Graphique
Repr´ e sentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point central de
l'outil est montr´ e e sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments
de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts sp´ e cifient les
positions du point central de l'outil ` a chacun des points de passage du programme. Le dessin
en 3D du bras du robot montre la position actuelle du robot et l'ombre du bras du robot montre
comment le bras du robot va atteindre le point de passage s´ e lectionn´ e du c ˆ ot´ e gauche de l'´ e cran.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de s´ e curit´ e ou
de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (see
10.12, une repr´ e sentation 3D de la limite de proximit´ e est montr´ e e.
Veuillez noter que : lorsque le robot ex´ e cute un programme, la visualisation des limites est
d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan
normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut ˆ e tre posi-
CB3
II-100
14.29 Onglet Graphique
Version 3.7.0
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