Commande : ´ Eliminer; Onglet Graphique - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

ajuste ses mouvements pour suivre le convoyeur. Le nœud du programme Suivi du convoyeur
est disponible dans l'onglet Assistants sous l'onglet Structure. Tous les mouvements sous
ce nœud sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent ˆ e tre relatifs au
mouvement de la courroie du convoyeur. La configuration Suivi du convoyeur sous l'onglet
Installation (voir la section 13.13) fournit des options de configuration du robot pour
travailler avec des encodeurs absolus et incr´ e mentiels, ainsi que des convoyeurs lin´ e aires et
circulaires.
14.28 Commande : ´ Eliminer
Les lignes de programme ´ e limin´ e es sont simplement abandonn´ e es lorsque le programme est
ex´ e cut´ e . L'´ e limination d'une ligne peut ˆ e tre annul´ e e ult´ e rieurement. Ceci est une mani` e re rapide
d'apporter des modifications ` a un programme sans d´ e truire le contenu original.

14.29 Onglet Graphique

Repr´ e sentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montr´ e sur la
vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre
segments de mouvement) en vert. Les points verts sp´ e cifient les positions du PCO ` a chacun des
points de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle
du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va atteindre le point de
passage s´ e lectionn´ e du c ˆ ot´ e gauche de l'´ e cran.
CB3
REMARQUE:
Le Boˆ ı tier de commande ne peut accueillir qu'un seul co-
deur incr´ e mental devant ˆ e tre utilis´ e avec un seul convoyeur
(Convoyeur 1).
II-100
14.29 Onglet Graphique
Version 3.9