Onglet Graphique - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.3 Onglet Graphique

1. Sélectionner une variable de la liste déroulante ou en utilisant la boîte de sélection de va-
riables.
2. Entrer une expression pour cette variable. Cette expression est utilisée pour configurer la
valeur de variable au démarrage du programme.
3. Vous pouvez sélectionner Conserver la valeur de l'exécution précédente pour initialiser à
la valeur trouvée dans l'onglet Variables (voir 15.4).
Ceci permet de conserver les valeurs des variables entre les exécutions du programme. La
variable aura sa valeur à partir de l'expression si le programme est exécuté pour la première
fois ou si l'onglet valeur a été effacé.
Une variable peut être effacée du programme en ne remplissant pas son nom (uniquement des
espaces).
Le programme tourne en boucle pour toujours
Sélectionnez ça pour rendre le programme constant.
15.3 Onglet Graphique
Représentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montré sur la
vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre
segments de mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du PCO à chacun des
points de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle
du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va atteindre le point de
passage sélectionné du côté gauche de l'écran.
Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir
représentation 3D de la limite est montrée.
Remarque : lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans
de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du
Version 5.4 II-41
13.2.5, une
e-Series