Onglet Graphique - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

15.3 Onglet Graphique

Représentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montré sur la
vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre
segments de mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du PCO à chacun des
points de passage du programme. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle
du robot et l'ombre du bras du robot montre comment le bras du robot va atteindre le point de
passage sélectionné du côté gauche de l'écran.
Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si
l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir
représentation 3D de la limite est montrée.
Remarque : lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans
de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du
plan où les limites du mode Normal mode(voir
de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle
de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil
(vecteur).
Lorsque le PCO cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si
le point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation
de la limite devient rouge.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une
meilleure vue du bras du robot. Les boutons du côté supérieur droit de l'écran permettent de
désactiver les différents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/désactive
la visualisation des limites de proximité.
e-Series
13.2.2) sont actives. La limite d'orientation
II-44
15.3 Onglet Graphique
13.2.5, une
Version 5.5