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3.4. Programmation
3.4.25 Onglet graphique programme
Repr ´ esentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du
point central de l'outil est montr ´ ee sur la vue SD avec les segments de mouve-
ment en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de mouve-
ment) en vert. Les points verts sp ´ ecifient les positions du point central de l'outil ` a
chacun des points de passage du programme. Le dessin en 3D du robot montre
la position actuelle du robot et l'ombre du robot montre comment le robot va
atteindre le point de passage s ´ electionn ´ e du cˆ o t ´ e gauche de l' ´ ecran.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D
afin d'avoir une meilleure vue du robot. Les boutons du cˆ o t ´ e sup ´ erieur droit de
l' ´ ecran permettent de d ´ esactiver les diff ´ erents composants graphiques dans la
vue 3D.
Les segments de mouvement montr ´ es d ´ ependent du nœud de programme
s ´ electionn ´ e. Si un nœud D´ e placement est s ´ electionn ´ e, la trajectoire affich ´ ee
correspond au mouvement d ´ efini par ce d ´ eplacement. Si un nœud Point de
passage est s ´ electionn ´ e, l'affichage montre les
suivantes.
10 ´ etapes de mouvement
77
UR-6-85-5-A
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