ABB IRB 920 Manuel Du Produit page 39

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Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Monté sur le sol
Force
Force xy
Force z
Couple xy
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Inclinaison maximum
Manuel du produit - IRB 920
3HAC075721-004 Révision: D
Moment de torsion dans un sens du plan XY
xy
Moment de torsion autour de l'axe Z
z
Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours
de fonctionnement. Les valeurs n'atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
±550 N
±550 N
±330 Nm
±150 Nm
Valeur
0,1/500 mm
0°
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2 Description du manipulateur
2.2 Caractéristiques techniques
Charge maximale (arrêt d'urgence)
±1500 N
±650 N
±500 Nm
±900 Nm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
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