ABB IRB 920 Manuel Du Produit page 40

2 Description du manipulateur
2.2 Caractéristiques techniques
Suite
Exigences
Fréquence de résona-
nce minimum
Résistance minimale au
rendement matériel de
la fondation
i
Conditions d'entreposage, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le
robot :
Paramètre
Température ambiante minimale
Température ambiante maximale
Température ambiante maximale (moins de 24 h)
Humidité ambiante maximale
Conditions de fonctionnement, robot
Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le robot :
Paramètre
Température ambiante minimale
Température ambiante maximale
Humidité ambiante maximale
i
Suite page suivante
40
Valeur
22 Hz
Le fait d'avoir
une fréquence de
résonance plus
faible que celle
recommandée
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
150 MPa
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l'outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu'amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c'est un problème, le robot doit être isolé
de l'environnement.
À faible température < 10°C, comme pour toute autre machine, une phase de préchauffage est
recommandée. Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison
d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
© Copyright 2022- ABB. Tous droits réservés.
Remarque
La valeur est recommandée pour une performa-
nce optimale.
Re-
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque
en compte l'équipement dans la masse du ro-
i
bot.
Pour des informations sur la compensation de
la flexibilité de la fondation, voir Application
manual - Controller software OmniCore, section
Mode de traitement du mouvement.
Valeur
-25°C
55°C
70°C
95% at constant temperature
(gaseous only)
Valeur
+5ºC
+45ºC
5% - 95% sans condensation se-
lon IEC61131-2
i
Manuel du produit - IRB 920
3HAC075721-004 Révision: D