ABB IRB 14000 Caractéristiques Du Produit

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Manuel du produit (166 pages)

Mode d'emploi (112 pages)

Manuel d'utilisation (78 pages)

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ROBOTICS

Caractéristiques du produit

IRB 14000

Sommaire des Matières pour ABB IRB 14000

Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 14000...
Page 2 Trace back information: Workspace 24D version a13 Checked in 2024-12-27 Skribenta version 5.6.018...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Montage des doigts ................. 2.3.5 Montage d'outils sur le module à vide ............Maintenance et dépannage ................. 2.4.1 Introduction .................... Système de commande Vue d'ensemble ....................Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 Qu'est-ce que la surveillance de la vitesse cartésienne ? .......... Spécifications des variantes et options Présentation des variantes et options ..............Manipulateur ....................Préhenseurs ..................... Basique ......................Options non répertoriées ..................Index Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Personnel ventes et marketing • Personnel commandes et service clientèle Références Nom du document ID du document Manuel du produit, pièces détachées - IRB 14000 3HAC052984-004 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000 3HAC054949-004 Manuel d’utilisation - IRB 14000...
Page 8 Descriptions des Tool I/O révisées • Ajout des normes ESD-applicables. • Modification de la vitesse maximale du préhenseur IRB 14000 de 20 mm/s à 25 mm/s. Publié dans la version R16.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : •...
Page 9 Publié dans la version 24D. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : • Mise à jour de la section Caractéristiques techniques à la page Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 10 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 11 1.1.1 Introduction concernant la structure Généralités L’ IRB 14000 représente la première génération de robots à deux bras ABB Robotics à 7 axes par bras. Il est spécifiquement conçu pour les industries manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière d’automatisation, notamment dans l’informatique, la communication et l’électronique grand public.
Page 12 1.1.1.1.1 Description du type de robot Type A sur IRB 14000 La différence entre le IRB 14000 et le IRB 14000 Type A réside dans le fait que le Type A dispose d'une conception renforcée au niveau du bras. De ce fait, les pièces suivantes varient en fonction du type : •...
Page 13 1.1.1.1.1 Description du type de robot Suite Dimension du robot xx1900001958 IRB 14000 (sans type spécifié) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Clean room les normes de classe 5 standard conformément à DIN EN ISO 14644-1, -14. Selon le résultat du test IPA, le robot IRB 14000 YuMi est adapté pour un usage dans des environnements salle blanche. Classification de la contamination moléculaire aérienne, voir ci-dessous : Paramètres d’environnement de test...
Page 15 (fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 1 Description 1.1.1.1.1 Description du type de robot Suite Axes de bras xx1500000254 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 1 Description 1.1.2 Le robot 1.1.2 Le robot Généralités Le IRB 14000 ne peut être monté que sur une table ou une surface plane, aucune autre position de montage n'est autorisée. Robot Capacité de manutention (kg) Portée (m) IRB 14000...
Page 18 1 Description 1.1.2 Le robot Suite Dimensions Robot 187.5 (360) xx1500000103 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 19 1 Description 1.1.2 Le robot Suite Bras du robot xx1900001958 IRB 14000 (sans type spécifié) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 Écarts par rapport à ISO 10218-1:2011 pour IRB 14000 La norme ISO 10218-1:2011 a été développée pour les robots industriels classiques. Les écarts par rapport à la norme sont motivés pour IRB 14000 et indiqués dans le tableau ci--dessous. Pour plus d'informations concernant la conformité à la norme ISO 10218-1, voir technote_150918.
Page 21 à une réduction des ri- sques. §5.7.3 & §5.8.3 Gâ- La gâchette de valida- Le robot IRB 14000 est conçu pour des ap- chette de validation tion sur le FlexPendant plications collaboratives dans lesquelles n'est pas active.
Page 22 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Sécurité électrique des moteurs La puissance maximale de tous les moteurs, intégrés au modèle IRB 14000, est inférieure à 80W. Autres fonctions de sécurité dans le système de commande Fonctions de sécurité...
Page 24 Vous pouvez connecter une lampe de sécurité sur le manipu- lateur. Cette lampe est activée lorsque le système de comma- nde présente l’état MOTORS ON. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 1.3 Installation 1.3 Installation Présentation de l'installation IRB 14000 est destiné à une utilisation dans un environnement industriel. Un bras peut supporter une charge utile maximale de 0,5 kg. Environnements explosifs Le robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
Page 26 Couple de torsion dans le plan Y Couple de torsion dans le plan X Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Pour compenser une surface irrégulière, le robot peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un impact sur la absolute accuracy. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Sinon, le robot risque de s'arrêter ou de fonctionner à faible performance en raison d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 être atteinte sur un seul axe à la fois. Couple d’articulation maximal 14,6 Nm 14,62 Nm 6,21 Nm 1,0 Nm 0,8 Nm 0,43 Nm 6,25 Nm Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Couple de torsion dans le plan X Couple de torsion dans le plan Y Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 (A) (2x) C - C xx1400002124 Goujons de guidage, 3HNP00449-1, un pour le trou rond, l'autre pour le trou à fente. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Rondelles appropriées 5,3x10x1 Quantité 8 pièces Qualité Goujons de guidage 2 pcs, référence 3HNP00449-1 Couple de serrage 3,8 Nm ± 0,38 Nm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 1 Description 1.3.2 Montage du manipulateur Suite Exigence en matière de surface plane xx1500000627 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 être montés au mur, inclinés ou inversés, les diagrammes de charge tels qu’ils sont donnés sont valables et par conséquent, il est également possible d’utiliser RobotLoad dans les limites d’inclinaison et d’axe. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 1 Description 1.4.2 Diagramme des charges 1.4.2 Diagramme des charges IRB 14000 - 0.5/0.5 (sans préhenseur) 0,20 0,15 0,3 kg 0,4 kg 0,10 0,5 kg 0,05 0,00 0,00 0,05 0,10 L - (m) xx1500000097 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T...
Page 37 13,9 mm Le diagramme de charge avec préhenseur est un exemple, fourni pour la combinaison la plus complète d’options de préhenseur IRB 14000 (module servo + 2 modules à vide), avec doigts et outils d’aspiration. La capacité de charge réelle doit être déterminée à...
Page 38 Couple de poignet Couple max. valide max., axes 4 et 5 max., axe 6 en charge IRB 14000 0,64 Nm 0,23 Nm 0,5 kg Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Vous trouverez ci-dessous une présentation du robot et de la bride d’outil, reportez-vous à la section Bride d'outil à la page 42 pour plus de détails. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 3 x M4 Helicoil 2d M8 (A) 2 x M4 Helicoil 2d xx1500000495 Description Trou M8 pour œillet de levage, trou débouchant Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 1 Description 1.5.2 Robot Suite Interface de montage dans une caisse 3 x M4 8 xx1500000494 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 24 V et Ethernet ou E/S Diam. externe 7.5e8 et diam. interne 4.4F10 pour tuyau à air Repère d'étalonnage pour l'axe 6 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 4x 5.5 J - J xx1500000098 Description Dimensions du tuyau à air Connecteur Mill-Max (430-10-208-00-240000) à 8 clés et double ligne à tête à ressort Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 être ré-étalonné afin de garantir une précision absolue optimale après toute intervention de maintenance ou répara- tion concernant sa structure mécanique. xx0400001197 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Dans la plupart des cas, après un remplacement du ne comprenant pas le démontage de la structure du robot, un étalonnage standard est suffisant. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 à exécuter la routine CalHall. Pour plus de détails sur l'étalonnage du robot, reportez-vous à Manuel du produit - IRB 14000. xx1500000526 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 Les paramètres de compensation enregistrés dans la mémoire du robot varient en fonction de l’option Absolute Accuracy (Précision absolue) sélectionnée. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 Les données de production standard concernant l'étalonnage de la précision absolue sont les suivantes : Robot Précision absolue globale (mm) Moyen % dans les 1 mm IRB 14000 - 0.5/0.5 0,25 0,45 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 également des options choisies. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du manuel du produit. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Axe 5 Poignet - Mouvement de -88° to +138° flexion Axe 6 Bride - Mouvement de rota- -229° to +229° tion Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Illustration, rayon d’action IRB 14000 Les illustrations représentent le rayon d'action du robot, sans restriction utilisateur. Vue avant 1018 xx1500000105 Vue latérale 1018 xx1500000660 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 1 Description 1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement Suite Vue de dessus 680.8 xx1500000336 Vue isométrique xx1500000661 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 0,10 Exactitude de la trajectoire linéaire, AT (mm) 1,36 Temps de stabilisation de pose, Pst (s) jusqu'à 0,1 mm de la posi- 0,37 tion Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 180 °/s 180 °/s 400 °/s 400 °/s 400 °/s Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des mouvements intensifs et fréquents. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Remarque Il est possible que les axes 4, 5 et 6 puissent présenter de faibles mouvements résiduels en raison de la gravité de l’inertie. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Sur chaque bride, seul l’un des signaux Ethernet et d’E/S peut être utilisé à la fois. Si vous sélectionnez IRB 14000 SmartGripper, Ethernet sera utilisé et les signaux d’E/S de l’outil sur XP12 ne seront pas disponibles sur la bride. En revanche, les signaux d’E/S de l’outil pourront servir lors de l’intégration d’un préhenseur...
Page 57 EtherNet TD+ (courant max. = 2 A, lorsqu’il n’est pas utilisé comme signal Ethernet) Pièces détachées 0 V, E/S 24 V, E/S (courant max. = 1 A/bras) Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 59 FlexPendant et les fichiers de configuration. gauche et droite Le préhenseur IRB 14000 peut être monté sur le bras gauche ou droit sans restrictions. Il peut également être monté entre des bras et entre des robots. Une fois le préhenseur installé sur le robot, la configuration de l’identité gauche ou droite (chiralité) du préhenseur s’effectue à...
Page 60 Un module asservi et un module de vision Servo + Vision + Vide Un module asservi, un module de vision et un module à vide Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 2 Préhenseurs 2.1.2 Modules fonctionnels Suite Vues des combinaisons Asservi La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi. xx1400002137 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 2.1.2 Modules fonctionnels Suite Servo + Vide La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi et un module à vide. xx1400002138 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Servo + Vide 1 + Vide 2 La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi et deux modules à vide. xx1400002139 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 2.1.2 Modules fonctionnels Suite Servo + Vision La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi et un module de vision. xx1400002140 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Servo + Vision + Vide La figure suivante illustre le préhenseur avec un module asservi, un module à vide et un module de vision. xx1400002141 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 + Vide 2 Servo + Vision 0,00017 0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008 Servo + Vision 0,00018 0,00020 0,00009 0,00022 0.00024 0,00009 + Vide Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ] Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 Remarque : les dimensions du CdG entre parenthèses excluent les doigts et outils d'aspiration. Longueur des doigts de mise en route Longueur de déplacement : 0-50 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Consommation d'énergie Le préhenseur est alimenté en 24 V CC et la consommation électrique maximale du préhenseur intégral est de 9 W. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 à la section Caméra, dimensions à la page 18,5 37.5 (84) xx1500000106 Description Longueur de déplacement = 0-50 mm Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Les figures suivantes illustrent la relation entre la force de préhension maximale autorisée et le point de préhension au niveau de la bride de doigt. xx1500000792 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Les figures suivantes illustrent la relation entre la force externe maximale autorisée et le point de préhension au niveau de la bride de doigt. xx1500000798 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 FlexPendant. Pour plus de détails, reportez-vous à la section IRB 14000Application FlexPendant sur le préhenseur et au chapitre Références RAPID dans Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T...
Page 74 Actionneur d'évacuation Pour réduire le temps de cycle et assurer un dépôt précis des objets prélevés, un actionneur d'évacuation est intégré au module à vide. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 ABB Integrated Vision ou Cognex In-Sight Explorer Caméra, dimensions La figure suivante présente les dimensions de la caméra Cognex AE3. xx1500001395 Description Éclairage interne Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 La direction d'installation et la position des doigts doivent être identiques à celles des doigts de mise en route. Pour en savoir plus, consultez Doigt de mise en route, dimensions à la page Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Humidité relative Description Humidité relative Préhenseur complet pendant le fonctionnement, le tra- 85 % à une température constante nsport et le stockage (gazeux uniquement) Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 M1.2 0,05 M1.6 (vis en acier 0.25 au carbone de cla- sse 12.9) M1.6 (vis en acier 0,05 inoxydable) 0.25 M2.5 0.45 0.45 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Description Vis recommandées, trois M2.5 x 8 Tuyau à air Connecteur à 8 broches (à ressort) Goujon de guidage Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 Broche Description EtherNet RD- EtherNet TD- EtherNet RD+ EtherNet TD+ Pièces détachées 0 V, E/S 24 V, E/S Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 La figure suivante présente la configuration des trous lors du montage du préhenseur sur la bride d'outil du bras. xx1500000793 Description Course = 1 mm Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Les figures suivantes présentent la configuration des trous et les dimensions principales des brides de doigt. xx1500000794 Description Position du déplacement maximum Profondeur de trou maximale Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 également être montés sur l'interface des outils d'aspiration. Tout outil monté sur le préhenseur doit figurer dans l'évaluation finale des risques réalisée par l'intégrateur système. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Longueur du centre à la surface externe de la coque Longueur du centre à la surface interne de la coque Diamètre de trou de la coque Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 également des options choisies. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous au chapitre Maintenance du Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de commande IRC5 ou OmniCore. Vue d'ensemble Le système de commande intégré IRB 14000 repose sur le système de commande IRC5 standard et contient toutes les fonctions requises pour déplacer et commander le robot.
Page 88 3 Système de commande 3.1 Vue d'ensemble Suite Remarque Lors du remplacement de l'unité dans le système de commande, communiquez les données suivantes à ABB, à la fois pour l'unité de remplacement et l'unité remplacée : • Numéro de série •...
Page 89 Diamètre extérieur du tuyau à air 4 mm ; pression d'air 0,6 MPa Air R Alimentation en air, bras droit Diamètre extérieur du tuyau à air 4 mm ; pression d'air 0,6 MPa Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 L'illustration suivante décrit l'interface située sur le panneau droit du système de commande. xx1400002125 Interrupteur d'alimentation FlexPendant Alimentation Connecteur d'alimentation CA principal, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 FlexPendant Alimentation Connecteur d'alimentation CA principal, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Connexion à l'alimentation Fusibles du circuit Fusibles de IRB 14000 : 5A à 100-240 V. Puissance nominale Puissance nominale de IRB 14000 : 360 W. Équipement nécessaire Équipement Remarque Câble d'alimentation (monophasé)
Page 92 Branchez le connecteur de câble du Flex- Pendant. Vissez solidement la bague de retenue du connecteur dans le sens des aiguilles d'une montre. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 WAN (connexion au réseau WAN d'usine). XP25 LAN2 (connexion d'options Ethernet). XP26 LAN3 (connexion d'options Ethernet). XP24 Port USB vers l'ordinateur principal Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 Le port de service est destiné aux ingénieurs de maintenance et aux programmeurs qui se connectent directement au système de commande à l'aide d'un PC. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Connecter un PC au système de commande dans Manuel d’utilisation - RobotStudio. Ports LAN Le port LAN 1 est destiné à la connexion du FlexPendant. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 ; bus de terrain, caméras ou équipements de soudage, par exemple. Remarque Lorsque vous utilisez des préhenseurs IRB 14000, les restrictions suivantes s'appliquent à l'utilisation de LAN2 : • Les unités externes connectées au LAN2 doivent comporter des adresses IP sur le même sous-réseau que les préhenseurs, sur le réseau...
Page 97 USB sur le connecteur X10, pour la connexion de périphériques mémoire USB. Les ports USB du connecteur X11 sont destinés à une utilisation interne. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 3 Système de commande 3.2.3 Branchement des signaux d'E/S 3.2.3 Branchement des signaux d'E/S Introduction Il est possible de connecter des signaux d'E/S numériques au IRB 14000 grâce aux connecteurs de l'interface sur le panneau gauche du système de commande. xx1400002129 XS12 E/S d'outil, bras gauche et droit Signaux d'E/S numériques 4x4 vers les brides d'outil, à...
Page 99 Pour plus d’informations sur la configuration des E/S, voir Application manual - DeviceNet Master/Slave et Manuel de référence technique - Paramètres système Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 DeviceNet m/s (option 709-1) est fourni sur XS17 par défaut. L'adaptateur de bus de terrain DeviceNet (option 840-4) n'est pas pris en charge par IRB 14000. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 Sur l'unité informatique principale se trouve un emplacement disponible pour l'installation de la carte d'extension. xx1300000605 Carte d'extension assemblée pour adaptateurs réseau de terrain, sans adapta- teur. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 Il existe un emplacement disponible pour l'installation d'un adaptateur réseau de terrain. xx1300000604 Emplacement des adaptateurs réseau de terrain AnybusCC Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Pour plus d'informations sur la méthode d'installation et de configuration des bus de terrain, reportez-vous au manuel de l'application de bus de terrain correspondante. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 3.2.5 Connexion des signaux de sécurité Introduction Les signaux d'arrêt de sécurité IRB 14000 (SS) sont accessibles via le connecteur de sécurité de l'interface sur le panneau gauche du système de commande. Celui-ci est couvert par un connecteur en pont de sécurité par défaut en mode autonome.
Page 105 FlexPendant. PLC de sécurité Le PLC de sécurité doit traiter l'entrée de l'arrêt d'urgence IRB 14000, ainsi que les entrées des autres dispositifs de sécurité dans la cellule, et régler les sorties nécessaires pour arrêter les machines dans la cellule.
Page 106 Suite Relais de sécurité (option 1526-X) L’arrêt de protection externe et l’arrêt d’urgence interne IRB 14000 sont tous deux raccordés en série et connectés directement au relais de sécurité (option 1526-X) via le connecteur de sécurité XS9. Le relais de sécurité reçoit également les entrées d’alimentation secteur, puis alimente les entrées à...
Page 107 -SSR10M Safety relay Auto-reset Switch to A Note1 Jumper cable need be removed if the external safety relay is connected. xx2000000519 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Pour plus d’informations sur le raccordement des signaux de sécurité, reportez-vous à Circuit diagram - IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 3.3 Système d'E/S 3.3.1 Périphériques d’E/S locaux Généralités ABB Scalable I/O un système d'E/S modulaire, compact et évolutif qui se compose d'un dispositif de base constituant la configuration minimale, ainsi que de dispositifs complémentaires. Il est possible de commander jusqu'à quatre dispositifs supplémentaires par dispositif de base avec des performances identiques, et toutes les combinaisons de dispositifs complémentaires sont prises en charge.
Page 110 Appareils et pièces d’E/S locaux Pour plus d’informations concernant les dispositifs d’E/S et les pièces locaux, voir Manuel du produit, pièces détachées - IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 2 encodeurs et 4 caméras. Deux kits connecteurs doivent être utilisés pour gérer des enco- deurs et des caméras supplémentaires. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Le tableau ci-dessous contient des références à des informations supplémentaires Informations : Reportez-vous à : Procédure d'installation et de confi- Application manual - Conveyor tracking, guration du suivi de convoyeur. 3HAC050991-001 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 3.4.1 Mémoire à carte SD Généralités Le système de commande est installé avec une mémoire à carte SD contenant le logiciel ABB Boot Application. Cette mémoire se trouve à l'intérieur de l'unité informatique. Remarque Utilisez uniquement la mémoire à carte SD fournie par ABB.
Page 114 XP24 Port USB vers l'ordinateur principal Emplacement sur le FlexPendant L'emplacement du port USB sur le FlexPendant est indiqué dans l'illustration suivante : xx1500000701 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Utilisez cette procédure pour installer le dispositif de base. Action Remarque DANGER Avant de commencer des tâches dans l’armoire, assurez-vous que l’alimentation secteur a été désactivée. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Connectez les fils aux entrées et aux sorties, co- mme demandé. Configurer le dispositif, voir Manuel sur les appli- cations - E/S évolutives. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 Pour obtenir plus d’informations sur l’installation des dispositifs complémentaires Local I/O, veuillez vous reporter à Manuel sur les applications - E/S évolutives. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 X7 WAN, connexion Ethernet Équipement nécessaire Équipement Référence Remarque DSQC 2000 CTM-01 3HNA027579-001 CONNECTOR KIT - DSQC 2000 3HNA029345-001 Jeu d’outils standard Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Ethernet que celui des systèmes de commande de robot. Connectez les fils aux connecteurs des Décrit à Application manual - Conveyor encodeurs et des caméras, tel que requis. tracking. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 La surveillance de la vitesse cartésienne est active à la fois en mode manuel et automatique. Le réglage est défini par les paramètres système. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 4 Spécifications des variantes et options 4.1 Présentation des variantes et options Généralités Les différentes variantes et options du IRB 14000 sont décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.
Page 122 ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune donnée ne peut être analysée avec le module ABB Connected Services pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas couverts.
Page 123 Asservi 1512(6)-1 + 1513(7)-1 Vide 1 Servo + une unité de vide 1512(6)-1+1513(7)-1+1514(8)- Vide 2 Servo + deux unités de vide Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Type Description 1512(6)-1+1515(9)-1 Vision Servo + caméra de vision inté- grée 1512(6)-1+1513(7)-1+1515(9)- Vision Servo + caméra de vision intégrée + une unité de vide Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Relais SSR10M pour 115 VCA et 230 VCA 265 VCA FlexPendant Pupitre graphique couleur avec écran tactile. Option Description 701-1 FlexPendant 10 m xx1400002067 Description Écran Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 équipé d'une interface EtherNet/IP . Le câble de bus est directement branché sur le connecteur RJ45 de l'adaptateur. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Option Description 606-1 Conveyor Tracking NON COMPATIBLE AVEC L'OPTION : Prep. pour PickMaster 3 [642-1] REQUIERT : Unité d'interface d'encodeur [826-1] Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 4 Spécifications des variantes et options 4.4 Basique Suite Caméra PoE haute résolution Interface Integrated Vison Option Description 1521-1 (1-2) Choisissez la quantité Seulement pour IRB 14000. Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 897-1 900-1 WristMove 951-1 RW Cutting 976-1 Dispositif de pilotage manuel 983-1 Validation 812-1 Production Manager Autres options d'axes et de modules d'entraînement Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 131 28 températures humidité entreposage, 28 entreposage, 28 fonctionnement, 28 fonctionnement, 28 type de protection, 29 humidité ambiante entreposage, 28 fonctionnement, 28 variantes, 121 Caractéristiques du produit - IRB 14000 3HAC052982-004 Révision: T © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2024- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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