ABB IRB 910INV Mode D'emploi
  1. Manuels
  2. Marques
  3. ABB Manuels
  4. Robotique
  5. IRB 910INV
  6. Mode d'emploi

ABB IRB 910INV Mode D'emploi

Masquer les pouces Voir aussi pour IRB 910INV:
Table des Matières

Publicité

Liens rapides

Télécharger ce manuel
ROBOTICS
Caractéristiques du produit
IRB 910INV

Publicité

Table des Matières
loading

Manuels Connexes pour ABB IRB 910INV

Sommaire des Matières pour ABB IRB 910INV

  • Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 910INV...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 21B version a6 Checked in 2021-05-31 Skribenta version 5.4.005...
  • Page 3 Caractéristiques du produit IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 OmniCore ID du document: 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

  • Page 5: Table Des Matières

    Connexions client ....................Spécifications des variantes et options Présentation des variantes et options ..............Manipulateur ....................Câbles au sol ....................Documentation utilisateur ................... Accessoires Index Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 6 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 7: Vue Générale De Ce Manuel

    Personnel ventes et marketing • Personnel commandes et service clientèle Références Nom du document ID du document Manuel du produit, pièces détachées - IRB 910INV Document.ID-4 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Circuit diagram - IRB 910INV 3HAC061899-011 Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de commande...
  • Page 8 : • Ajout de l'option de protection 3350-540 Base 54 et de 3351-1 Salle blanche 1. 209-2 Ajout du blanc standard ABB. • Modifications mineures. Publié dans la version R20C. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision :...

  • Page 9: Description

    Conformément au résultat du test IPA : Le robot IRB 910INV est adapté pour une utilisation en salles blanches répondant à la pureté de l'air de classe 1 conformément à la norme ISO 14644-1, lorsqu'il fonctionne à une capacité de 50 %.
  • Page 10 (fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels optionnels, reportez-vous à Caractéristiques du produit - OmniCore série C. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 11 1.1.1 Introduction concernant la structure Suite Axes du manipulateur xx1900000084 Posi- Description Posi- Description tion tion Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 12: Le Robot

    1 Description 1.1.2 Le robot 1.1.2 Le robot Généralités L’IRB 910INV est disponible dans deux versions et ne peut être monté qu'au plafond, aucune autre position de montage n'est autorisée. Type de robot Capacité de manutention Portée (m) maximale (kg) IRB 910INV-3/0.35...

  • Page 13: Caractéristiques Techniques

    Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 14 Cela pourrait être un problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé de l’environnement. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 15 Manipulateur, type de protection Standard IP30 IP54 (option 3350-540) Manipulateur, type de protection Clean Room ISO Class 1 The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB. Autres informations techniques Données Description Remarque Niveau de bruit aé- Niveau de pression acoustique à...
  • Page 16 16 h7 xx1800002818 Robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) ou type de protection Clean Room (option 3351-1) 22.5 101.5 16 h7 xx1900001540 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 17 22.5 20 h7 xx1900000217 Robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) ou type de protection Clean Room (option 3351-1) La figure indique les dimensions du IRB 910INV-6/0.55 for Clean Room/IP54. 22.5 101.5 20 h7 xx1900001541 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F...

  • Page 18: Normes Standard

    Autres normes utilisées pour la conception Norme Description ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 19 Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Uniquement les robots avec protection Clean Room. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 20: Installation

    1.3.1 Présentation de l'installation Généralités Le modèle IRB 910INV est adapté à un environnement industriel normal. Un outil terminal d'un poids maximal de 3 kg ou 6 kg (charge utile comprise) peut être monté sur l’extrémité inférieure de l’arbre de spline avec vis à billes (axe 3). Pour en savoir plus sur le montage d'équipements supplémentaires ou, consultez la...

  • Page 21: Conditions D'exploitation

    EPS ne pourra pas être sélectionné et aucune limitation mécanique ne s'appliquera. Humidité relative Description Humidité relative Robot complet pendant le fonctionnement, le transport 95% max. à température constante et le stockage Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 22: Montage Du Manipulateur

    5 H7 4xR10 + 0.012 5 H7 xx1800002817 * Fenêtre de maintenance : Il est recommandé d’ouvrir le couvercle du bras interne. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 23 Goujons de guidage 2 pcs, D5x20, ISO 2338 - 5m6x20 - A1 Couple de serrage 11 Nm±1,1 Nm Exigences en matière de surface plane xx0900000643 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 24: Diagrammes Des Charges

    être montés inversés, les diagrammes de charge tels qu’ils sont donnés sont valables et par conséquent, il est également possible d’utiliser RobotLoad dans les limites d’inclinaison et d’axe. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 25: Diagramme Des Charges

    1.4.2 Diagramme des charges IRB 910INV-3/0.35 L [m] 0.00 0.10 0.20 0.00 3 kg 0.10 2 kg 0.20 1 kg 0.30 xx1800003275 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 26 L [m] 0.00 0.10 0.20 0.30 0.00 6 kg 5 kg 0.10 4 kg 3 kg 0.20 2 kg 0.30 1 kg 0.40 0.50 xx1800003276 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 27: Charge Et Moment D'inertie Maximaux

    (J ) en kgm . L= √(X Pour IRB 910INV, L is 0 mm à la valeur nominale par défaut et sa valeur maximale change avec la charge utile. Voir Diagramme des charges à la page Mouvement complet...

  • Page 28: Accélération Tcp Maximale

    La charge nominale est définie avec la masse nominale et le CdG avec un décalage max dans Z et L (voir schéma de charge). Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 29: Montage De L'équipement

    Un outil terminal peut être fixé à l’extrémité inférieure de l’arbre de l’unité de spline avec vis à billes. Les dimensions pour le montage de l’outil terminal sont indiquées dans la figure suivante. Remarque Le montage d’autres équipements sur l’IRB 910INV peut endommager les réducteurs. xx1800002819 Trou conique Diamètre de l’arbre...
  • Page 30 1 Description 1.5 Montage de l'équipement Suite Bride de l’outil terminal de l’IRB 910INV-3/0.35 IP30 3x90 16h7 52.7 xx1900001315 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 31 1 Description 1.5 Montage de l'équipement Suite Clean Room/ IP54 3x90 16h7 52.7 xx1900001544 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 32 1 Description 1.5 Montage de l'équipement Suite Bride de l’outil terminal de l’IRB 910INV-6/0.55 IP30 3x90 20h7 57.7 xx1900001316 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 33 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 34: Étalonnage

    Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour l'étalonnage de IRB 910INV et c'est la plus précise. C'est la méthode recommandé pour obtenir des performances correctes. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 35 Cette information est indiquée sur la plaque signalétique de chaque robot. Afin d’assurer une précision absolue, le robot doit être placé dans sa bonne position de montage lors de son réétalonnage. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 36: Étalonnage Précis

    1.6.2 Étalonnage précis Généralités L’étalonnage précis consiste à déplacer les axes de façon à aligner le repère de synchronisation sur chaque articulation. Pour plus de détails sur l'étalonnage du robot, reportez-vous à Manuel du produit - IRB 910INV. xx1900000084 Posi- Description...

  • Page 37: Option Absolute Accuracy

    Par conséquent, les mouvements reposant sur les articulations (comme MoveAbsJ) ne seront pas impactés. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 38 Les données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes Robot Précision du positionnement (mm) Moyen % dans les 1 mm IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 39: Maintenance Et Dépannage

    Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot, les tâches de maintenance nécessaires dépendent également des options choisies. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du Manuel du produit - IRB 910INV. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F...

  • Page 40: Mouvements Du Robot

    également être plus long lors du déplacement du robot à l’horizontale. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 41: Enveloppe De Travail Et Type De Mouvement

    Cette illustration représente le rayon d'action illimité et le rayon de rotation. xx1800002809 IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 IP30 Salle blanche/IP54 IP30 Salle blanche/IP54 R350 R350 R550 R550 R175 R175 R275 R275 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 42 1 Description 1.8.1 Enveloppe de travail et type de mouvement Suite IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 IP30 Salle blanche/IP54 IP30 Salle blanche/IP54 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 43: Performances Conformes À La Norme Iso 9283

    L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du programme. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 44: Vitesse

    Les vitesses des axes 1, 2 et 4 sont mesurées avec une charge utile de 1 kg et l’axe 3 à la position de 0 mm. Une surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des mouvements intensifs et fréquents. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 45: Distances Et Temps D'arrêt Du Robot

    Les distances et temps d'arrêt pour les arrêts de catégorie 0 et 1, conformément à la norme EN ISO 10218-1 Annex B, sont répertoriés dans Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645--001). Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 46: Connexions Client

    Uniquement disponible pour le type de protection Clean Room. iii Pour éviter la déformation des soufflets, réduisez le débit d'air si nécessaire. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 47 C1/C2 sur le moyeu de processus Couvercles de protection pour le connecteur C1 sur la base Couvercle de protection pour le connecteur de l'orifice d'échappement sur la base Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 48 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 49: Spécifications Des Variantes Et Options

    2 Spécifications des variantes et options 2.1 Présentation des variantes et options Généralités Les différentes variantes et options du IRB 910INV sont décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.

  • Page 50: Manipulateur

    IRB 910INV 0.55 Couleur du manipulateur Option Description 209-2 Blanc standard ABB, nécessitant Salle blanche 1 3351-1 209-202 Blanc graphite std ABB Remarque Notez que le délai de livraison des pièces détachées peintes sera plus long pour les couleurs non standard.
  • Page 51 L'image illustrée ici est fournie uniquement à titre indicatif. En cas d’incohérence entre l’image et le produit réel, ce dernier prévaut. Les kits sont conçus et utilisés par les connecteurs du bras supérieur. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 52: Câbles Au Sol

    ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune donnée ne peut être analysée dans le module ABB Ability Condition Monitoring & Diagnostics pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas...
  • Page 53 à partir de la date d'activation de la garantie standard dans WebConfig. Remarque Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire- ctives de garantie robotique. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 54: Documentation Utilisateur

    La documentation utilisateur décrit le robot en détail, y compris les instructions de service et de sécurité. Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 55: Accessoires

    Logiciels de base/options logicielles du robot et du PC Pour plus d'informations, reportez-vous aux sections Caractéristiques du produit - OmniCore série C et Product specification - Controller software OmniCore. Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 56 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 57: Index

    52 entreposage, 15 garantie standard, 52 fonctionnement, 15 temps d'arrêt, 45 type de protection, 15 humidité entreposage, 15 fonctionnement, 15 variantes, 49 Caractéristiques du produit - IRB 910INV 3HAC068057-004 Révision: F © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 60 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2019-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

Table des Matières