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ABB IRB 4400 Caractéristiques Du Produit
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Sommaire des Matières pour ABB IRB 4400

  • Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 4400...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 20D version a7 Checked in 2020-12-11 Skribenta version 5.3.075...
  • Page 3 Caractéristiques du produit IRB 4400/60 IRB 4400/L10 ID du document: 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
  • Page 5 Positionneurs ....................Unité de translation ("track motion") ..............Câbles au sol ....................2.5.1 Manipulateur ..................Documentation utilisateur ................... Accessoires Présentation des accessoires ................Index Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 6 Cette page a été volontairement laissée vierge...
  • Page 7 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 5.6x. Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004 IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 6. Manuel du produit - IRB 4400 3HAC022032-004 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355-- Révisions...
  • Page 8 Mises à jour/corrections mineures • Mise à jour du texte de Foundry Plus. • Mise à jour du dessin fdes principales dimensions de l'IRB 4400/L10 • Corrections/mises à jour mineures • Ajustement de RT et AT après une nouvelle mesure ISO •...
  • Page 9 1.1.1 Introduction concernant la structure Famille de robots L'IRB 4400 est un robot industriel à 6 axes, spécifiquement conçu pour les industries manufacturières nécessitant une souplesse élevée en matière d'automatisation. Il dispose d'un logiciel de traitement intégré, d'une structure ouverte spécialement adaptée à...
  • Page 10 ôter la couche d'antioxydant. Axes du manipulateur xx1100000607 Description Description Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 11 1 Description 1.1.1 Introduction concernant la structure Suite Description Description Axe 5 Axe 6 Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 12 1.1.2 Les différents versions de robot 1.1.2 Les différents versions de robot Généralités L'IRB 4400 est disponible en deux versions à monter au sol (aucune inclinaison autorisée par rapport à l'axe X ou Y). Type de robot Capacité de manutention Portée (m)
  • Page 13 1 Description 1.1.2 Les différents versions de robot Suite Dimensions IRB 4400/60 1720 A - A xx1100000598 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 14 1 Description 1.1.2 Les différents versions de robot Suite M8 (2x) D=105 25° D=232 B - B xx1100000608 xx1100000599 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 15 1 Description 1.1.2 Les différents versions de robot Suite Dimensions de l'IRB 4400/L10 1500 A - A xx1300002623 Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 16 Uniquement les robots avec protection Clean Room. Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots de soudage à l'arc. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 17 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 18 1.3.1 Présentation de l'installation Généralités L'IRB 4400 est conçu pour un montage au sol (aucune inclinaison autorisée par rapport à l'axe X ou Y). Un outil terminal d'un poids maximal de 10 à 60 kg (charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage (axe 6). Voir la section Diagrammes des charges.
  • Page 19 Humidité relative Description Humidité relative Robot complet pendant le fonctionnement, le trans- 95% max. à température constante port et le stockage Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 20 Couple xy ± 14000 Nm ± 16000 Nm Couple z ± 2000 Nm ± 4000 Nm xx1100000593 Couple Force Force Couple Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 21 Ø 0.25 (D) A - A xx1100000594 Description Z = ligne centrale Mêmes dimensions Vue depuis le dessous de la base Section Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 22 M20 20 Min C - C 1x45º (37) +0,024 Ø35 -0,015 xx1100000604 Description Traitement de surface, ISO 2081 Fe/Zn 8 c2 Douilles de guidage Zone commune Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 23 à la livraison. Ce fichier identifie la posi- tion correcte du résolveur/moteur en fonction de la position de repos du robot. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 24 Brève description des méthodes d'étalonnage Méthode Calibration Pendulum Calibration Pendulum est une méthode d'étalonnage standard utilisable pour tous les robots ABB (sauf IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H et IRB 4400S). Deux routines différentes sont disponibles pour la méthode Calibration PendulumPendulum: •...
  • Page 25 Dans la plupart des cas, après un remplacement du ne comprenant pas le démontage de la structure du robot, un étalonnage standard est suffisant. Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 26 Axes 1 et 2 en position zéro Axes 3 à 6 en position quelconque Étalonnage de l'axe 1 Axe 1 en position zéro Axes 2 à 6 en position quelconque Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 27 • un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 28 Absolute Accuracy est active pour la manipulateur mais pas pour l’axe ou l’unité de translation en plus. Instructions RAPID Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 29 Les données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes Robot Précision du positionnement (mm) Moyen % dans les 1 mm IRB 4400/60 0,30 0,75 IRB 4400/L10 Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 30 également possible d'utiliser RobotLoad dans les limites d'inclinaison et d'axe. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 31 Commande du cas de chargement par « RobotLoad » Pour contrôler facilement un cas de chargement spécifique, utilisez le programme de calcul ABB RobotLoad . Contactez votre service ABB local pour plus d'informations. Le résultat de RobotLoad est seulement valable dans les limites de charge et d'angle d'inclinaison.
  • Page 32 1 Description 1.5.1 Introduction aux schémas de charge Suite Diagramme des charges de l'IRB 4400/L10 Z (mm) 6 kg 8 kg 10 kg L (mm) Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 33 Ja5 = Charge x ((Z + 0,085 ) + max (J ) ≤ 1,15 kgm IRB 4400/L10 Ja6 = Charge x L ≤ 0,70 kgm xx1100000601 Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 34 4 et 5 max., axe 6 en charge IRB 4400/60 242 Nm 98,9 Nm 60 kg IRB 4400/L10 20,6 Nm 9,81 Nm 10 kg Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 35 M8 (x7). Profondeur du filetage de 14 mm 571 mm M6 (2x). Profondeur taraudée : 12 mm Max. 5 kg pour au poids de manipulation maximum Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 36 M8 (3x), profondeur du filetage 14 mm M8 (x3) R = 92 mm, profondeur de filetage 16 mm (si l'option 34-1 est sélectionnée, ces trous sont occupés) Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 37 Pour fixer la bride d'outil de l'appareil de préhension à la bride d'outil du robot, utilisez un trou sur deux pour 6 vis classe de qualité 12.9. Profondeur min. de filetage : 10 mm. Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 38 également des options choisies. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du manuel du produit. Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 39 + 400° à - 400° + 200 à - 200 trs max. + 183 trs à - 183 trs pour l'IRB 4400/L10 trs. = Tours iii Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres du logiciel.
  • Page 40 Angle de l'axe 2 Angle de l'axe 3 portez-vous à (en degrés) (en degrés) l'illustration ci-des- sus) 1080 1720 2140 1894 -126 1554 1210 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 41 Angle de l'axe 3 portez-vous à (en degrés) (en degrés) l'illustration ci-des- sus) 1700 1720 1424 2450 2401 -135 -786 1864 1265 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 42 Les valeurs AT et RT, pour l'IRB 4400/60, sont mesurées à une vitesse de 250 mm/s Les valeurs ci-dessus correspondent à la plage de la moyenne des résultats de test d'un certain nombre de robots.
  • Page 43 IRB 4400/60 Type de robot Catégorie 0 Catégorie 1 Perte de puissance secteur IRB 4400/L10 Description Distance d'arrêt en degrés Temps d'arrêt (s) Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 44 (R1/4”) et une sortie sur le bras supérieur (R1/4”). Type Quantité Valeur Signaux 50 V, 250 mA Puissance 250 V, 2 A 8 bars maximum (diamètre interne du tuyau = 8 mm) Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 45 2 Spécifications des variantes et options 2.1 Présentation des variantes et options Généralités Les différentes variantes et options du IRB 4400 sont décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.
  • Page 46 Notez que le délai de livraison des pièces détachées peintes sera plus long pour les couleurs non standard. Protection Option Description 287-4 Norme Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 47 Foundry, ainsi que pour les autres applications. Veuillez contacter l'organisation de vente d'ABB Robotics en cas de doute concernant la faisabilité de certaines applications pour le robot Foundry Plus. Le robot Foundry Plus est peint avec une couche à...
  • Page 48 Deux butées supplémentaires limitant le rayon d'action. Les butées peuvent être montées dans la zone située entre 65 et 125 . Voir figure ci-dessous. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 49 Pour accroître la sécurité du robot, le rayon d'action de l'axe 3 peut être limité. Option Description 34-1 Axe 3 Equipement pour restreindre électriquement le rayon d'action par incré- ments de 5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 50 ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune donnée ne peut être analysée dans le module ABB Ability Condition Monitoring & Diagnostics pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas...
  • Page 51 2 Spécifications des variantes et options 2.3 Positionneurs 2.3 Positionneurs Généralités En ce qui concerne les positionneurs, voir Caractéristiques du produit - IRBP /D2009, 3HAC038208-004. Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 52 2 Spécifications des variantes et options 2.4 Unité de translation ("track motion") 2.4 Unité de translation ("track motion") Généralités Concernant le Track Motion, voir les Caractéristiques du produit 2HEA802965-001. Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 53 Longueurs 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m 210-5 30 m Connexion de communication parallèle Option Longueurs 94-1 94-2 15 m 94-4 30 m Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 54 La documentation utilisateur décrit le robot en détail, y compris les instructions de service et de sécurité. Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.my- portal.abb.com. Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 55 - Controller IRC5 with FlexPendant et Caractéristiques du produit - Controller software IRC5. Périphériques du robot • Unité de translation • Unités moteur • Positionneurs Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 56 Cette page a été volontairement laissée vierge...
  • Page 57 45 type standard, 23 étalonnage, Absolute Accuracy, 25 étalonnage précis, 26 paramètres de compensation., 27 garantie, 50 variantes, 45 garantie de stock, 50 Caractéristiques du produit - IRB 4400 3HAC042478-004 Révision: N © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 60 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.