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14.24 Commande : Force
Mˆ e me si un axe soit s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot continue de tenter
de d´ e placer le robot le long de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole des forces permet d'assurer que
le bras du robot continue d'approcher la force sp´ e cifi´ e e.
S ´ election de fonction
Le menu fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le robot quand
il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent ` a celles d´ e finies dans
l'installation, (voir 13.12).
Type de mode force
Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re dont la fonc-
tion s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e.
— Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est r´ e glable.
La force d´ e sir´ e e sera toujours appliqu´ e e le long de l'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e. Ce-
pendant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
— Cadre : Le type rep` e re permet une utilisation plus avanc´ e e. Ici, la conformit´ e et les forces
des six degr´ e s de libert´ e peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es ind´ e pendamment.
Version 3.7.0
AVERTISSEMENT:
1. ´ Evitez les fortes d´ e c´ e l´ e rations juste avant de passer en mode
force.
2. ´ Evitez les fortes acc´ e l´ e rations en mode force, car cela r´ e duit la
pr´ e cision du contr ˆ ole de la force.
3. ´ Evitez les mouvements parall` e les aux axes conformes avant
de passer en mode force.
II-93
CB3
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