Fonction De Sécurité; Modes - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Pour interfacer avec d'autres machines, le robot est équipé des sorties de sécurité suivantes :
Sortie de sécurité
Arrêt d'urgence
système
Le robot se déplace
Le robot ne s'arrête
pas
Mode réduit
Mode non réduit
Maison sécurisée
Toutes les E/S de sécurité sont double canal, ce qui signifie qu'elles sont sûres lorsqu'elles sont
basses (par ex. l'Arrêt d'urgence est actif lorsque les signaux sont faibles).
2.4 Fonction de sécurité
Le système de sécurité agit en surveillant si l'une des limites de sécurité est violée ou si un Arrêt
d'urgence ou un Arrêt de sécurité est lancé.
Les réactions du système de sécurité sont :
Déclencheur
Arrêt d'urgence
Arrêt de sécurité
Violation de limite
Détection de
défaillance

2.5 Modes

Mode normal et mode réduit Le système de sécurité possède deux Modes configurables : Nor-
mal et Réduit. Les limites de sécurité peuvent être configurées pour chacun de ces deux modes.
Le mode réduit est actif lorsque l'outil/effecteur terminal du robot est placé en Mode Réduit d'un
plan de mode de déclenchement réduit ou lorsqu'il est déclenché par une entrée de sécurité.
Utilisation d'un plan pour déclencher le mode Réduit : Lorsque le robot se déplace du côté mode
Réduit du plan de déclenchement, retourne vers le côté mode Normal, il y a une zone de 20mm
autour du plan de déclenchement lorsque les limites du mode Normal et Réduit sont autorisées.
UR3e/e-Series
Description
Lorsque ce signal est une logique basse, l'entrée Arrêt d'ur-
gence d'un robot est à un niveau logique bas ou lorsque le
bouton d'Arrêt d'urgence est enfoncé.
Lorsqu'il s'agit d'un signal logique élevé, aucune articula-
tion du robot ne se déplace de plus de 0,1rad/s.
Logique élevée lorsque le robot est arrêté ou en cours d'ar-
rêt en raison d'un Arrêt d'urgence ou d'un Arrêt de sécurité.
Autrement, la logique est basse.
Logique basse lorsque le système de sécurité est en mode
Réduit.
Logique basse lorsque le système n'est pas en mode Ré-
duit.
Logique haute lorsque le robot est à la Position Maison
sécurisée configurée.
Réaction
Catégorie d'arrêt 1.
Catégorie d'arrêt 2.
Catégorie d'arrêt 0.
Catégorie d'arrêt 0.
REMARQUE :
Si le système de sécurité détecte une défaillance ou une violation,
toutes les sorties de sécurité sont réinitialisées à basses.
I-18
2.5 Modes
Version 5.4