Fonction De Sécurité - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Entrée de sécurité
Bouton d'arrêt
d'urgence
Arrêt d'urgence
robot
Arrêt d'urgence
système
Arrêt de protection
Réinitialiser
protection
Mode réduit
Dispositif
d'activation 3
positions
Mode opératoire
Pour interfacer avec d'autres machines, le robot est équipé des sorties de sécurité suivantes :
Sortie de sécurité
Arrêt d'urgence
système
Le robot se déplace
Le robot ne s'arrête
pas
Mode réduit
Mode non réduit
Toutes les E/S de sécurité sont double canal, ce qui signifie qu'elles sont sûres lorsqu'elles sont
basses (Ex., l'Arrêt d'urgence est active lorsque les signaux sont faibles).
2.4 Fonction de sécurité
Le système de sécurité agit en surveillant si l'une des limites de sécurité est violée ou si un Arrêt
d'urgence ou de protection est lancé.
Les réactions du système de sécurité sont :
UR5e/CB5
Description
Effectue un arrêt de catégorie 1, informant les autres ma-
chines à l'aide de la sortie Arrêt d'urgence système , si cette
sortie est définie.
Effectue un arrêt de catégorie 1 via l'entrée du Boîtier
contrôleur, informant les autres machines à l'aide de la sor-
tie Arrêt d'urgence système , si cette sortie est définie.
Effectue un Arrêt de Catégorie 1 sur le robot uniquement.
Effectue un Arrêt de catégorie 2.
Redémarre à partir d'un état Arrêt de protection, lorsqu'une
arête se produit sur l'entrée de Réinitialisation de protec-
tion.
Change le système de sécurité pour utiliser les limites du
mode Réduit.
Lance un Arrêt de protection lorsque le dispositif d'activa-
tion est complètement compressé ou complètement relâ-
ché. Lorsque cela se produit, les entrées du dispositif d'ac-
tivation sont élevées.
Mode de permutation, si nécessaire. REMARQUE : néces-
saire lorsqu'un Dispositif d'activation 3 positions est uti-
lisé.
Description
Lorsque ce signal est une logique basse, l'entrée Arrêt d'ur-
gence d'un robot est à un niveau logique bas ou lorsque le
bouton d'Arrêt d'urgence est enfoncé.
Lorsqu'il s'agit d'un signal logique élevé, aucune articula-
tion du robot ne se déplace de plus de 0,1 rad.
Logique élevée lorsque le robot est arrêté ou en cours d'ar-
rêt en raison d'un Arrêt d'urgence ou d'un Arrêt de protec-
tion. Autrement, la logique est basse.
Logique basse lorsque le système de sécurité est en mode
Réduit.
Logique basse lorsque le système n'est pas en mode Ré-
duit.
I-16
2.4 Fonction de sécurité
Version 5.0.0