Type De Signal E/S; Assignation De Noms Définis Par L'utilisateur; Actions E/S Et Contrôle De L'onglet E/S - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Les rubriques Entrée et Sortie affichent la liste des types de signaux E/S, tels que :
— Numérique usage général standard, configurable et outil
— Analogique usage général standard et outil
— MODBUS
— Registres à usage général (booléen, entiers et valeurs flottantes) Les registres à usage gé-
néral sont accessibles au moyen d'un bus de champ (tel que Profinet et EtherNet/IP).

17.1.4 Type de signal E/S

Pour limiter le nombre de signaux affichés dans les rubriques Entrée et Sortie, utilisez le menu
déroulant Vue en haut de l'écran pour modifier le contenu affiché en fonction du type de signal.
17.1.5 Assignation de noms définis par l'utilisateur
Pour se rappeler facilement de ce que font les signaux pendant le travail avec le robot, les utili-
sateurs peuvent associer des noms à des signaux d'entrée et de sortie.
1. Sélectionner le signal souhaité
2. Tapez sur le champ de texte dans la partie inférieure de l'écran pour en configurer le nom.
3. Pour réinitialiser le nom par défaut, tapez sur Effacer.
Un registre polyvalent doit recevoir un nom défini par l'utilisateur pour le rendre disponible dans le
programme (ex. Pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle d'une commande
Si) Les commandes Attendre et Si sont décrites dans (16.5.2) et (16.6.4), respectivement.
Les registres à usage général nommés se trouvent dans le menu de sélection Entrée ou Sortie
sur l'écran Éditeur d'expression.
17.1.6 Actions E/S et contrôle de l'onglet E/S
Actions d'entrée Les huit entrées numériques à usage général standard et les deux entrées d'ou-
til numérique ainsi que les registrées d'entrée à usage général de type booléen peuvent
déclencher une action. Les actions disponibles incluent, sur un bord montant, la capacité
d'exécuter les actions suivantes :
— Démarrer le programme actuel
— Arrêter le programme actuel
— Mettre en pause le programme actuel
De plus, une action peut être configurée pour entrer ou quitter le Mode Fonctionnement
libre lorsque l'entrée est haute/basse. (Similaire à une pression ou relâchement du bouton
Fonctionnement libre à l'arrière du Teach pendant).
Actions de sortie et contrôle de l'onglet E/S Les sorties, par défaut, préservent les valeurs après
l'arrêt de l'exécution d'un programme. Il est également possible de configurer une sortie
avec une valeur par défaut qui s'applique dès lors qu'aucun programme n'est en cours d'exé-
cution.
De plus, les huit sorties numériques à usage général standard et les deux sorties numé-
riques de l'outil peuvent être configurées de façon à refléter l'exécution d'un programme,
de telle sorte que la sortie soit haute lorsqu'un programme est en cours d'exécution et
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17.1 Général
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