Sélection De Valeur De Force - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Type de mode force
Il existe quatre types différents de mode force qui déterminent chacun la manière dont la fonc-
tion sélectionnée sera interprétée.
— Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est réglable.
La force désirée sera toujours appliquée le long de l'axe z de la fonction sélectionnée. Ce-
pendant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
— Cadre : Le type repère permet une utilisation plus avancée. Ici, la conformité et les forces
des six degrés de liberté peuvent être sélectionnées indépendamment.
— Point : Lorsque Point est sélectionné, dans le repère l'axe y pointe à partir du point central de
l'outil du robot vers l'origine de la fonction sélectionnée. La distance entre le point central
de l'outil du robot et l'origine de la fonction sélectionnée doit être d'au minimum 10 mm.
Noter que le repère changera dans la phase d'exécution lorsque la position du point central
de l'outil du robot changera. Les axes x et z du repère sont dépendants de l'orientation
originale de la fonction sélectionnée.
— Mouvement : Mouvement signifie que le repère changera avec la direction du mouvement
du point central de l'outil. L'axe x du repère sera la projection de la direction du mouvement
du point central de l'outil sur le plan couvert par les axes x et y de la fonction sélection-
née. L'axe y sera perpendiculaire au mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la
fonction sélectionnée. Cela peut être utile pour ébarber le long d'une trajectoire complexe
nécessitant une force perpendiculaire au mouvement du point central de l'outil.
Noter lorsque le bras du robot n'est pas en mouvement : en entrant en mode force avec le
robot immobilisé, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du point central de
l'outil soit supérieure à zéro. Si, ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot est
à nouveau immobilisé, le repère a la même orientation que la dernière fois où la vitesse du
point central de l'outil était supérieure à zéro.
Pour les trois derniers types, le repère réel peut être visualisé en phase d'exécution dans l'onglet
graphique (voir 16.3), lorsque le robot fonctionne en mode force.
Sélection de valeur de force
— La valeur de la force ou du couple peut être définie pour les axes conformes et le bras du
robot règle sa position pour atteindre la force sélectionnée.
— Pour les axes non-conformes, le robot suivra la trajectoire définie par le programme.
Pour les paramètres de translation, la force est spécifiée en Newtons [N] et pour les paramètres
de rotation, le couple est spécifié en Newton mètres [Nm].
CB5
REMARQUE :
Vous devez faire ce qui suit :
— Utilisez la fonction de script obtenir_force_tcp() dans un fil
séparé, pour lire la force et le couple actuels.
— Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels
sont inférieurs à ce qui est exigé.
II-68
16.7 Assistants
Version 5.0.0