Sélection De Valeur De Force; Limites De Vitesse; Réglages De Force De Test - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

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plan couvert par les axes x et y de la fonction sélectionnée. L'axe y sera perpendiculaire au
mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction sélectionnée. Cela peut être
utile pour ébarber le long d'une trajectoire complexe nécessitant une force perpendiculaire
au mouvement du PCO.
Noter lorsque le bras du robot ne se déplace pas : En entrant en mode force avec le robot
immobilisé, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit supérieure à
zéro. Si, ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot est à nouveau immobilisé,
le repère a la même orientation que la dernière fois où la vitesse du PCO était supérieure à
zéro.
Pour les trois derniers types, le repère réel peut être affiché en phase d'exécution dans l'onglet
graphique (voir 15.3), lorsque le robot fonctionne en mode force.
Sélection de valeur de force
— La valeur de la force ou du couple peut être réglée pour les axes conformes et le bras du
robot règle sa position pour atteindre la force sélectionnée.
— Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire réglée par le programme.
Pour les paramètres de translation, la force est spécifiée en Newtons [N] et pour les paramètres
de rotation, le couple est spécifié en Newton mètres [Nm].

Limites de vitesse

La vitesse cartésienne maximum peut être réglée pour les axes conformes. Le robot se déplace
à la vitesse dans le contrôle de la force, tant qu'il n'entre pas en contact avec un objet.
Réglages de force de test
Le bouton on/off, marqué Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre
à l'arrière du Teach Pendant du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la commande
de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pen-
dant est enfoncé, le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette commande de
force, ce qui permet de vérifier les réglages avant d'exécuter effectivement le programme com-
plet. Cette possibilité est particulièrement utile pour vérifier que les axes et forces conformes
ont été correctement sélectionnés. Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une
main et d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles direc-
tions le bras du robot peut/ne peut pas être déplacé. En quittant cet écran, le bouton Test coupe
automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant
est utilisé à nouveau pour le modeFonctionnement libre ordinaire.
e-Series
REMARQUE :
Vous devez faire ce qui suit :
— Utilisez la fonction de script obtenir_force_tcp() dans un
thread à part, pour lire la force et le couple effectifs.
— Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels
sont inférieurs à ce qui est exigé.
II-82
15.7 Modèles
Version 5.5

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