S ´ Election De Valeur De Force; S ´ Election De Limites - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

Type de mode force
Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re
dont la fonction s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e.
– Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est
r´ e glable. La force d´ e sir´ e e sera toujours appliqu´ e e le long de l'axe z de la fonction
s´ e lectionn´ e e. Cependant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
– Cadre : Le type rep` e re permet une utilisation plus avanc´ e e. Ici, la conformit´ e et
les forces des six degr´ e s de libert´ e peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es ind´ e pendamment.
– Point : Lorsque Point est s´ e lectionn´ e , dans le rep` e re l'axe y pointe ` a partir du
point central de l'outil du robot vers l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e. La dis-
tance entre le point central de l'outil du robot et l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e
doit ˆ e tre d'au minimum 10 mm. Noter que le rep` e re changera dans la phase
d'ex´ e cution lorsque la position du point central de l'outil du robot changera. Les
axes x et z du rep` e re sont d´ e pendants de l'orientation originale de la fonction
s´ e lectionn´ e e.
– Mouvement : Mouvement signifie que le rep` e re changera avec la direction du
mouvement du point central de l'outil. L'axe x du rep` e re sera la projection de la
direction du mouvement du point central de l'outil sur le plan couvert par les
axes x et y de la fonction s´ e lectionn´ e e. L'axe y sera perpendiculaire au mouve-
ment du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction s´ e lectionn´ e e. Cela peut
ˆ e tre utile pour ´ e barber le long d'une trajectoire complexe n´ e cessitant une force
perpendiculaire au mouvement du point central de l'outil. Noter lorsque le bras
du robot n'est pas en mouvement : en entrant en mode force avec le robot im-
mobilis´ e , il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du point central
de l'outil soit sup´ e rieure ` a z´ e ro. Si, ult´ e rieurement, toujours en mode force, le
bras du robot est ` a nouveau immobilis´ e , le rep` e re a la mˆ e me orientation que la
derni` e re fois o ` u la vitesse du point central de l'outil ´ e tait sup´ e rieure ` a z´ e ro.
Pour les trois derniers types, le rep` e re r´ e el peut ˆ e tre visualis´ e en phase d'ex´ e cution
dans l'onglet graphique (14.29), lorsque le robot fonctionne en mode force.
S ´ election de valeur de force
Une force peut ˆ e tre r´ e gl´ e e pour des axes conformes et non conformes mais les effets
sont diff´ e rents.
– Conforme : Le bras du robot ajustera sa position pour obtenir la force s´ e lectionn´ e e.
– Non-conforme : Le bras du robot suivra sa trajectoire r´ e gl´ e e par le programme
en tenant compte d'une force externe de la valeur r´ e gl´ e e ici.
Pour les param` e tres de translation, la force est sp´ e cifi´ e e en Newtons [N] et pour les
param` e tres de rotation, le couple est sp´ e cifi´ e en Newton m` e tres [Nm].
S ´ election de limites
Il est possible de r´ e gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff´ e rentes
significations selon que les axes sont conformes ou non conformes.
– Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l'outil est
autoris´ e ` a atteindre le long/autour de l'axe. Les unit´ e s sont [mm/s] et [degr´ e s/s].
CB3 II-88
14.24 Commande : Force
Version 3.2 (rev. 21833)