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du robot n'est pas en mouvement : en entrant en mode force avec le robot im-
mobilis´ e , il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du point central
de l'outil soit sup´ e rieure ` a z´ e ro. Si, ult´ e rieurement, toujours en mode force, le
bras du robot est ` a nouveau immobilis´ e , le rep` e re a la mˆ e me orientation que la
derni` e re fois o ` u la vitesse du point central de l'outil ´ e tait sup´ e rieure ` a z´ e ro.
Pour les trois derniers types, le rep` e re r´ e el peut ˆ e tre visualis´ e en phase d'ex´ e cution
dans l'onglet graphique (13.27), lorsque le robot fonctionne en mode force.
S ´ election de valeur de force
Une force peut ˆ e tre r´ e gl´ e e pour des axes conformes et non conformes mais les effets
sont diff´ e rents.
– Conforme : Le bras du robot ajustera sa position pour obtenir la force s´ e lectionn´ e e.
– Non-conforme : Le bras du robot suivra sa trajectoire r´ e gl´ e e par le programme
en tenant compte d'une force externe de la valeur r´ e gl´ e e ici.
Pour les param` e tres de translation, la force est sp´ e cifi´ e e en Newtons [N] et pour les
param` e tres de rotation, le couple est sp´ e cifi´ e en Newton m` e tres [Nm].
S ´ election de limites
Il est possible de r´ e gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff´ e rentes
significations selon que les axes sont conformes ou non conformes.
– Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l'outil est
autoris´ e ` a atteindre le long/autour de l'axe. Les unit´ e s sont [mm/s] et [degr´ e s/s].
– Non-conforme : La limite est la d´ e viation maximale autoris´ e e de la trajectoire
du programme avant un arrˆ e t de protection du robot. Les unit´ e s sont [mm] et
[degr´ e s].
R ´ eglages de force de test
Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Teach au
dos du Teach Pendant du mode Teach normal vers le test de la commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du
Teach Pendant est enfonc´ e , le robot se comporte comme si le programme avait at-
teint cette commande de force, ce qui permet de v´ e rifier les r´ e glages avant d'ex´ e cuter
effectivement le programme complet. Cette possibilit´ e est particuli` e rement utile
pour v´ e rifier que les axes et forces conformes ont ´ e t´ e correctement s´ e lectionn´ e s.
Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une main et d'appuyer
sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles directions
le bras du robot peut/ne peut pas ˆ e tre d´ e plac´ e . En quittant cet ´ e cran, le bouton
Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au
dos du Teach Pendant est utilis´ e ` a nouveau pour le mode Fonctionnement libre or-
dinaire. Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une
fonction valide a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e pour la commande force.
CB3
II-68
13.23 Commande : Force
Version 3.1
(rev. 18026)
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