Point De Passage Fixe - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Point de passage fixe
Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un pro-
gramme de robot qui indiquent au bras du robot où se trouver. Un point de passage à position
fixe est appris en déplaçant physiquement le bras du robot vers cette position.
Apprentissage des points de passage
L'apprentissage est le terme employé pour montrer au robot comment positionner le PCO par
rapport à une fonction pour une application. Pour apprendre un point de passage au robot, suivez
les instructions ci-dessous :
1. Dans l'onglet Programme, insérez un Nœud de déplacement.
2. Sur le Nœud de déplacement, utilisez le menu déroulant Régler PCO pour régler le PCO.
3. Sur le Nœud de déplacement, utilisez le menu déroulant Fonction pour sélectionner une
fonction.
4. Sur le Nœud de point de passage, utilisez le Mode Teach ou la Molette pour placer le robot
à la position souhaitée.
Utilisation des points de passage
L'utilisation d'un point de passage signifie appliquer la relation apprise entre la fonction et le
PCO dans la situation actuelle. La relation entre la fonction et le PCO appliqué à la fonction ac-
tuellement sélectionnée, atteint l'emplacement du PCO souhaité. Puis le robot trouve comment
se placer pour permettre au PCO actif d'atteindre cette position PCO. Pour utiliser un point de
passage au robot, suivez les instructions ci-dessous :
1. Utilisez un point de passage dans un Nœud de déplacement, ou insérez le point de passage
dans un Nœud de déplacement différent
(ex. En copiant et collant ou en utilisant le bouton « Lien » sur le point de passage).
2. Réglez le PCO souhaité.
3. Réglez la fonction souhaitée.
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-46 Version 5.4