Table des Matières
Publicité
1.2. Mise sous tension et mise hors tension
Lissages. Par d ´ efaut, le robot s'arrˆ e t ´ e ` a chaque point de passage. En donnant
au robot la libert ´ e de d ´ ecider comment se d ´ eplacer pr ` es du point de passage,
il est possible de parcourir la trajectoire d ´ esir ´ ee plus rapidement sans s'arrˆ e ter.
Cette libert ´ e est obtenue en r ´ eglant une zone de lissage pour le point de pas-
sage, ce qui signifie que d ` es que le robot arrive ` a une certaine distance du
point de passage, le robot peut d ´ ecider de d ´ evier de la trajectoire. Une zone
de lissage de 5-10 cm donne g ´ en ´ eralement de bons r ´ esultats.
Caract ´ eristiques
En dehors de faire traverser des points de passage, le programme peut en-
voyer des signaux d'E/S ` a d'autres machines ` a certains points sur la trajectoire
du robot et effectuer des commandes telles que si..alors et boucle, bas ´ ees
sur des variables et signaux d'E/S.
1.1.3 Evaluation de la s ´ ecurit ´ e
Le robot est une machine et en tant que telle, une ´ evaluation de la s ´ ecurit ´ e
est n ´ ecessaire pour chaque installation du robot. Le chapitre 4.1 d ´ ecrit com-
ment effectuer une ´ evaluation de la s ´ ecurit ´ e.
1.2 Mise sous tension et mise hors tension
La mani ` ere de mettre sous tension et hors tension les diff ´ erentes parties du
syst ` eme robotique est d ´ ecrite dans les paragraphes suivants.
1.2.1 Mise sous tension du boˆ ıtier contrˆ o leur
Le boˆ ıtier contrˆ o leur est mis sous tension en appuyant sur le bouton d'alimen-
tation ´ electrique situ ´ e ` a la face avant du pendentif apprentissage. Lorsque le
boˆ ıtier contrˆ o leur est mis sous tension, beaucoup de texte apparaˆ ıt ` a l' ´ ecran.
Apr ` es environ 20 secondes, le logo d'Universal Robots apparaˆ ıt avec le texte
Loading
(chargement en cours). Apr ` es environ 40 secondes, quelques bou-
tons apparaissent ` a l' ´ ecran et un menu local obligera l'utilisateur ` a aller ` a l' ´ ecran
initialisation.
1.2.2 Mise sous tension du robot
Le robot peut ˆ e tre mis sous tension si le boˆ ıtier contrˆ o leur est sous tension et
qu'aucun bouton d'arrˆ e t d'urgence n'est activ ´ e. Le robot est mis sous tension
` a l' ´ ecran initialisation en touchant le bouton
sur
D ´ emarrer . Lors du d ´ emarrage du robot, on entend du bruit du fait que
les freins sont d ´ everrouill ´ es. Apr ` es avoir ´ et ´ e mis sous tension, le robot a besoin
d'ˆ e tre initialis ´ e avant de pouvoir commencer ` a travailler.
1.2.3 Initialiser le robot
Apr ` es la mise sous tension du robot, chacune des articulations du robot
a besoin de trouver sa position exacte en se d ´ eplac ¸ ant vers une position de
d ´ epart. Chaque grande articulation comporte environ 20 positions de d ´ epart,
r ´ eguli ` erement r ´ eparties sur une rotation compl ` ete de l'articulation. Les petites
` a l' ´ ecran puis en appuyant
ON
9
UR-6-85-5-A
Publicité
Table des Matières
