Âge Du Robot; Mettre Le Robot En Position - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

Variables de programme ordinaires Elles sont disponibles pour le programme en cours d'exé-
cution uniquement et leurs valeurs sont perdues dès que le programme est arrêté.
Afficher les points de passage Le programme de robot utilise des variables de script pour sto-
cker des informations sur les points de passage.
Cochez la case Afficher les points de passage, sous Variables pour afficher les variables
de script dans la liste des variables.
Types de variable
booléenne Variable booléenne dont la valeur est Vraie ou Fausse.
entière Nombre entier compris dans la plage
(32 bits).
flottanteNombre à virgule (décimal) flottant (32 bits).
chaîne Séquence de caractères.
pose Vecteur décrivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace carté-
sien. Il s'agit de la combinaison d'un vecteur de position (x, y, z) et d'un
vecteur de rotation (rx, ry, rz) représentant l'orientation, écrite p[x, y,
z, rx, ry, rz].
liste Séquence de variables.
14.3 Âge du robot
Ce champ représente la durée depuis la première mise en marche du robot. Les numéros repré-
sentés dans le champ ne sont pas associés au temps d'exécution du programme

14.4 Mettre le robot en position

L'écran Mettre le robot en position s'affiche lorsque vous tapez sur Play dans le Pied-de-page.
L'accès à l'écran Mettre le robot en position lorsque le Bras du robot se déplace à une position de
démarrage particulière avant d'exécuter un programme, ou lorsque le Bras du robot se déplace
à un point de passage lors de la modification d'un programme.
Si l'écran Mettre le robot en position ne peut pas déplacer le Bras du robot à la position de démar-
rage du programme, il se déplace au premier point de passage dans l'arborescence programme.
Le Bras du robot peut se placer à une position incorrecte si :
— Le PCO, pose de fonction ou pose de point de passage du premier déplacement est altérée
pendant l'exécution du programme avant le premier déplacement.
— Le premier point de passage est à l'intérieur d'un nœud d'arborescence programme Si ou
Switch.
e-Series
14.4 Mettre le robot en position
2147483648 à 2147483647
II-36 Version 5.5