Signaux De Sortie - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

2. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a partir de Polyscope, seule l'entr´ e e commutation

10.13.2 Signaux de sortie

Pour les signaux de sortie, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre appliqu´ e es.
Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l'´ e tat qui a d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e
est termin´ e ;
Arrˆ e t d'urgence syst` e me Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de
s´ e curit´ e est d´ e clench´ e dans un ´ e tat Arrˆ e t d'urgence. Sinon, il est dans un ´ e tat
de signal ´ e lev´ e .
Le robot se d´ e place Un signal faible est ´ e mis lorsque le bras du robot est ` a
l'´ e tat mobile. Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal ´ e lev´ e est ´ e mis.
Le robot ne s'arrˆ e te pas Lorsque le bras du robot a ´ e t´ e invit´ e ` a s'arrˆ e ter,
un certain temps s'´ e coule entre la demande et l'arrˆ e t du robot. Pendant cette p´ e riode,
le signal est ´ e lev´ e . Lorsque le bras du robot se d´ e place et n'a pas ´ e t´ e invit´ e ` a s'arrˆ e ter,
ou lorsque le bras du robot est dans une position arrˆ e t´ e e, le signal est faible.
Mode r´ e duit Envoie un signal faible lorsque le bras du robot est plac´ e en mode
R´ e duit ou si l'entr´ e e de s´ e curit´ e est configur´ e e avec une entr´ e e en mode R´ e duit et
que le signal est actuellement faible. Sinon, le signal est ´ e lev´ e .
Mode non r´ e duit Il s'agit de l'inverse du Mode r´ e duit d´ e fini ci-dessus.
CB3
3 positions doit ˆ e tre configur´ e e et appliqu´ e e ` a la configuration de s´ e curit´ e .
Dans ce cas, le mode par d´ e faut est Fonctionnement. Afin de basculer vers le
mode de programmation, choisissez le bouton Programmer le robot sur l'´ e cran
d'accueil. Pour revenir au Mode de fonctionnement, il suffit de quitter l'´ e cran
Programmer le robot.
REMARQUE:
Une fois que la configuration de l'E/S de s´ e curit´ e avec
commutation 3 positions activ´ e e est confirm´ e e, l'´ e cran de
bienvenue s'affiche automatiquement. L'´ e cran de bienvenue s'af-
fiche aussi automatiquement lorsque le mode op´ e ratoire passe de
la Programmation au Fonctionnement.
II-22
10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
Version 3.2 (rev. 21833)