Apprentissage De L'orientation Pco; Charge Utile; Centre De Gravit´ E - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

13.6 Installation Configuration PCO

13.6.4 Apprentissage de l'orientation PCO

1. Tapez sur l'Assistant d'orientation du PCO.
2. S´ e lectionner une fonction dans le menu d´ e roulant. (Voir 13.12) pour en savoir plus
sur la d´ e finition de nouvelles fonctions
3. Tapez sur S´ e lectionnez un point et utilisez les fl` e ches D´ e placer l'outil vers une position
` a laquelle l'orientation de l'outil et le PCO correspondant co¨ ı ncident avec le syst` e me de
coordonn´ e es de la fonction s´ e lectionn´ e e.
4. V´ e rifiez l'orientation du PCO calcul´ e et appliquez-la au PCO s´ e lectionn´ e en tapant sur
R´ e gler.

13.6.5 Charge utile

Le poids de l'outil du robot est indiqu´ e dans la partie inf´ e rieure de l'´ e cran. Pour modifier ces
param` e tres, tapez simplement sur la zone de texte blanche et entrez un nouveau poids. Le pa-
ram` e tre s'applique ` a tous les PCO d´ e finis. Pour en savoir plus sur la charge utile maximum
autoris´ e e, voir le Manuel d'installation du mat´ e riel.
13.6.6 Centre de gravit ´ e
Le centre de gravit´ e de l'outil est indiqu´ e en utilisant les champs CX, CY et CZ. Les r´ e glages
s'appliquent ` a tous les PCO d´ e finis. les installations cr´ e es avant la version 3.8 prennent en
charge le centre de gravit´ e d´ e fini au TCP si elles ont d´ e j` a ´ e t´ e configur´ e es. Si le centre de gravit´ e
est d´ e fini manuellement, dans 3.8 ou ult´ e rieure, la possibilit´ e de d´ e finir le centre de gravit´ e du
PCO est d´ e finitivement supprim´ e e.
Version 3.9
AVERTISSEMENT:
Utilisez les r´ e glages d'installation corrects. Enregistrer et charger
les fichiers d'installation avec le programme.
II-43 CB3