Tolérances; Limites D'articulation - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Le menu de l'écran Configuration de sécurité permet à l'utilisateur de définir des ensembles de
limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l'outil et les articula-
tions, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et l'impulsion sont nécessaires pour être
plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
13.2.3 Tolérances
Dans la Configuration de sécurité les limites du système de sécurité sont précisées. Le Système
de sécurité reçoit les valeurs des champs de saisie, et détecte toute violation si ces valeurs sont
dépassées. Le contrôleur du robot essaie d'empêcher toute violation en procédant à un arrêt
de protection ou en réduisant la vitesse. Cela signifie qu'un programme pourrait ne pas pouvoir
effectuer de déplacements près d'une limite.

13.2.4 Limites d'articulation

Les Limites d'articulation vous permettent de limiter les mouvements des articulations d'un ro-
bot dans l'espace d'articulation ex. position de rotation de l'articulation et vitesse de rotation
de l'articulation. Il existe deux options de Limites d'articulation : Vitesse maximum et Plage de
position.
1. La vitesse maximale est là où vous pouvez définir la vitesse angulaire maximale pour chaque
articulation.
2. La Plage de position est là où vous définissez la plage de position de chaque articulation.
Là encore, les champs de saisie pour le mode Limité sont désactivés si aucun plan de sécu-
rité ou entrée configurable n'est définie pour le déclencher. Cette limite active un axe léger
de sécurité limitant le robot.
CB5
AVERTISSEMENT :
Les tolérances sont spécifiques à une version logicielle. La mise
à jour du logiciel peut modifier les tolérances. Consultez les notes
sur la version pour en savoir plus sur les changements de la version
logicielle.
13.2 Paramètres du menu Sécurité
II-20 Version 5.0.0