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15.6 Mode fonctionnement libre
et le mode R´ e duit. Pour l'outil et les articulations, les limites du mode R´ e duit concer-
nant la vitesse et l'impulsion sont n´ e cessaires pour ˆ e tre plus restrictives que leurs
homologues du mode Normal.
Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e de l'ensemble de limites actif est viol´ e e, le bras du
robot effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Si une limite de s´ e curit´ e active, comme une
limite de position d'articulation ou une limite de s´ e curit´ e , est d´ e j` a viol´ e e lorsque le
bras du robot est sous tension, celui-ci d´ e marre en mode R´ e cup´ e ration. Il est ainsi
possible de remettre le bras du robot dans les limites de s´ e curit´ e . Lorsqu'il est en
mode R´ e cup´ e ration, le mouvement du bras du robot est limit´ e par un ensemble de
limites fixe qui n'est pas personnalisable par l'utilisateur. Pour plus d'informations
sur les limites du mode R´ e cup´ e ration, voir le Manuel d'installation du mat´ e riel.
15.6 Mode fonctionnement libre
En mode Fonctionnement libre (voir 12.1.5) et lorsque le mouvement du bras du robot
se rapproche de certaines limites, l'utilisateur ressentira une force r´ e pulsive. Cette
force est g´ e n´ e r´ e e pour les limites relatives ` a la position, l'orientation et la vitesse du
point central de l'outil du robot, et ` a la position et la vitesse des articulations.
Cette force r´ e pulsive a pour but d'informer l'utilisateur que la position ou la vitesse
actuelle est proche d'une limite et d'empˆ e cher que le robot viole cette limite. Cepen-
dant, si une force suffisante est appliqu´ e e par l'utilisateur sur le bras du robot, la
limite peut ˆ e tre viol´ e e. La magnitude de la force augmente au fur et ` a mesure que
le bras du robot se rapproche de la limite.
15.7 Verrouillage par mot de passe
Tous les param` e tres de cet ´ e cran sont verrouill´ e s jusqu'` a ce que le mot de passe
S´ e curit´ e correct (voir 14.3) soit saisi dans le champ textuel blanc au bas de l'´ e cran
et que l'on appuie sur le bouton D´ e verrouiller. L'´ e cran peut ˆ e tre verrouill´ e ` a
nouveau en cliquant sur le bouton Verrouiller. L'onglet S´ e curit´ e est auto-
matiquement verrouill´ e lorsqu'on quitte l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e . Lorsque
les param` e tres sont verrouill´ e s, une ic ˆ one de verrouillage est visible ` a c ˆ ot´ e du texte
S´ e curit´ e sur la gauche de l'´ e cran. Une ic ˆ one de d´ e verrouillage est affich´ e e lorsque
les param` e tres sont d´ e verrouill´ e s.
15.8 Appliquer
Lors du d´ e verrouillage de la configuration de s´ e curit´ e , le bras du robot est mis
hors tension pendant que les modifications sont effectu´ e es. Le bras du robot ne
peut pas ˆ e tre mis sous tension tant que les modifications n'ont pas ´ e t´ e appliqu´ e es
ou invers´ e es, et qu'une mise sous tension manuelle n'a pas ´ e t´ e effectu´ e e ` a par-
tir de l'´ e cran d'initialisation. Toute modification apport´ e e ` a la configuration de
Version 3.1
(rev. 18026)
REMARQUE:
Veuillez noter que le bras du robot est mis hors tension lorsque
l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e est d´ e verrouill´ e .
II-89
CB3
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