Universal Robots CB3 UR3 Manuels

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Universal Robots CB3 UR3 Manuel D'utilisation (187 pages)

Marque: Universal Robots | Catégorie: Robotique | Taille: 9.16 MB

Table des Matières

Table des Matières
5
Pr´ E Face

11
I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

13
1 E Curit´ E

15
2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

25
3 Transport

33
4 Interface M´ E Canique

35
- Introduction
  35
- Espace de Travail du Robot
  35
- Montage
  35
5 Interface ´ Electrique

39
6 Maintenance et R´ E Paration

57
- Consignes de S´ E Curit´ E
  57
7 Elimination et Environnement

59
8 Certiﬁcations

61
- Certiﬁcations Tierces
  61
- D´ E Clarations Selon les Directives de L'union Europ´ E Enne
  61
9 Garanties

63
- Garantie Concernant le Produit
  63
- Clause de Non Responsabilit´ E
  64
A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

65
- A.1 Distances et Temps D'arrˆ E T pour la Cat´ E Gorie D'arrˆ E T 0
  65
B D´ E Clarations et Certiﬁcats

67
C Normes Appliqu´ E es

73
D Caract´ E Ristiques Techniques

79
- Manuel Polyscope
  
  81
10 Configuration de S ´Ecurit ´E

84
- Introduction
  84
- Modiﬁer la Conﬁguration de S´ E Curit´ E
  85
- Synchronisation de S´ E Curit´ E et Erreurs
  85
- Tol´ E Rances
  86
- Somme de Contr ˆ Ole de S´ E Curit´ E
  86
- Modes de S´ E Curit´ E
  86
- Mode Fonctionnement Libre
  87
- Verrouillage Par Mot de Passe
  88
- Appliquer
  88
- Limites G´ E N´ E Rales
  89
- Limites D'articulation
  92
- Limites
  93
- E/S de S´ E Curit´ E
  100
  - Signaux D'entr´ E E
    100
  - Signaux de Sortie
    102
11 Commencer la Programmation

103
- Introduction
  103
- Prise en Main
  104
- Interface de Programmation Polyscope
  107
- Ecran de Bienvenue
  108
- Ecran D'initialisation
  109
12 Editeurs ` a L'´ E Cran

111
- Pav´ E ` a L'´ E Cran
  111
- Clavier ` a L'´ E Cran
  112
- Editeur D'expression ` a L'´ E Cran
  112
- Ecran ´ Editeur Pose
  113
  - Fonction et Position de L'outil
    114
    
    Positions Articulations
    114
    
    Bouton Annuler
    115
    
    Contr ˆ Ole du Robot
    117
    
    Onglet D ´ Eplacement
    117
  - D´ E Placer L'outil
    118
  - D´ E Placer les Articulations
    118
  - Fonctionnement Libre
    118
- Onglet E/S
  119
- E/S Client MODBUS
  120
- Onglet Automove
  121
- Installation Charger/Enregistrer
  122
- Installation Conﬁguration Point Central de L'outil
  123
  - Ajout, Modiﬁcation et Suppression de TCP
    123
  - Le TCP Par D´ E Faut et le TCP Actif
    124
  - Apprentissage de la Position TCP
    124
  - Apprentissage de L'orientation TCP
    125
  - Charge Utile
    125
  - Centre de Gravit´ E
    125
- Installation Montage
  126
- Installation Conﬁguration E/S
  127
- Installation Variables
  128
- Installation Conﬁguration Client E/S MODBUS
  129
  - Ajouter Signal
    130
  - Supprimer Signal
    130
  - Valeur Signal
    131
- Installation Fonctions
  134
- Conﬁguration de Suivi du Convoyeur
  136
- Convoyeurs Circulaires
  136
- Installation Programme Par D´ E Faut
  137
- Onglet Journal
  138
- Ecran Chargement
  139
- Disposition de L' ´ Ecran
  140
- Onglet Ex´ E Cution
  141
14 Programmation

143
- Nouveau Programme
  143
- Onglet Programme
  144
  - Arborescence Programme
    144
  - Indication D'ex´ E Cution du Programme
    145
  - Bouton Recherche
    145
  - Boutons D´ E Faire/Refaire
    146
  - Tableau de Bord du Programme
    146
- Variables
  147
- Commande : Vide
  148
- Commande : D´ E Placement
  148
- Commande : Point de Passage Fixe
  151
  - R ´ Egler le Point de Passage
    151
  - Noms des Points de Passage
    152
  - Zone de Lissage
    152
- Commande : Point de Passage Relatif
  153
- Commande : Point de Passage Variable
  154
- Commande : Attendre
  155
- Commande : R´ E Gler
  155
- Commande : Pop-Up
  156
- Commande : Stop
  157
- Commande : Commentaire
  157
- Commande : Dossier
  158
- Commande : Boucle
  158
- Commande : Sous-Programme
  159
- Commande : Affectation
  160
- Commande : si
  161
- Commande : Script
  162
- Commande : ´ Ev´ E Nement
  163
- Commande : Thread
  164
- Commande : Switch
  164
- Commande : Mod` E le
  165
- Commande : Force
  166
  - S ´ Election de Fonction
    167
  - S ´ Election de Valeur de Force
    168
  - S ´ Election de Limites
    168
- Commande : Palette
  169
  - Programmation D'une Op ´ Eration de Palette
    170
  - Avantd ´ Emarrage
    170
- Commande : Rechercher
  170
- Expression Suivante de Position D'empilage
  173
- Commande : Suivi du Convoyeur
  173
- Commande : Suspendre
  174
- Onglet Graphique
  174
- Onglet Structure
  175
- Onglet Variables
  176
- Commande : Initialisation Variables
  177
15 Ecran Conﬁguration

179
- Langue et Unit´ E S
  180
- Mise ` a Jour Robot
  181
- R´ E Gler le Mot de Passe
  182
- Etalonner ´ Ecran
  183
- Conﬁguration R´ E Seau
  183
- R´ E Gler L'heure
  184
Glossaire

185

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I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

1 E Curit´ E

2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

3 Transport

4 Interface M´ E Canique

5 Interface ´ Electrique

6 Maintenance et R´ E Paration

7 Elimination et Environnement

8 Certiﬁcations

9 Garanties

A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

B D´ E Clarations et Certiﬁcats

C Normes Appliqu´ E es

D Caract´ E Ristiques Techniques

Manuel Polyscope

10 Configuration de S ´Ecurit ´E

11 Commencer la Programmation

12 Editeurs ` a L'´ E Cran

14 Programmation

15 Ecran Conﬁguration

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