Force - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémo-
risée, incrémentée par l'épaisseur de l'article le long de la direction.
Position de démarrage
La position de démarrage correspond à l'endroit où l'opération sur la pile démarre. Si la position
de démarrage est omise, la pile commence à la position actuelle du bras du robot.
Direction
La direction est donnée par deux positions et calculée comme la différence de position entre le
point central de l'outil à la première position et celui à la deuxième position.
Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.
Expression suivante de position d'empilage
Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement
dans quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque l'expression est évaluée
à Vrai, la séquence spéciale est exécutée.
«AvantDémarrage»
La séquence optionnelle BeforeStart est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle peut
servir à attendre des signaux «prêt».
«AprèsFin»
La séquence optionnelle AfterEnd est exécutée lorsque l'opération est terminée. Elle peut servir
à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la pile suivante.
Séquence prendre/placer
Comme pour l'opération de palette (16.7.1), une séquence de programme spéciale est effectuée
à chaque position de pile.

16.7.3 Force

Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet de mettre en conformité et de forcer les
axes pouvant être sélectionnés. Tous les mouvements du bras du robot compris dans la com-
mande Force seront en mode force. Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode force,
il est possible de sélectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme.
CB5 II-66
16.7 Assistants
Version 5.0.0