Force - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

Expression suivante de position d'empilage
Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement
dans quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque l'expression est évaluée
à Vrai, la séquence spéciale est exécutée.
«AvantDémarrage»
La séquence optionnelle AvantDémarrage est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle
peut servir à attendre des signaux «prêt».
«AprèsFin»
La séquence optionnelle AprèsFin est exécutée lorsque le fonctionnement est terminé. Elle peut
servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la pile
suivante.
Séquence prendre/placer
La séquence prendre/placer est une séquence de programme spéciale exécutée à chaque posi-
tion d'empilage, comme l'opération Palette . .

15.7.3 Force

Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet de mettre en conformité et de forcer les
axes pouvant être sélectionnés. Tous les mouvements du bras du robot sous une commande
Force seront en mode force. Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode force, il est
possible de sélectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme. Le
bras du robot se conforme à l'environnement le long des axes conformes. Cela signifie que le
bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhaitée. Il est égale-
ment possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force à son environnement,
par ex. une pièce à usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le long d'un axe
prédéfini n'est pas importante mais qui exigent plutôt une force donnée le long de cet axe. Par
exemple si le PCO du robot roule contre une surface incurvée, ou bien pousse ou tire une pièce à
usiner. Le mode force permet également d'appliquer certains couples autour d'axes prédéfinis.
Remarque : si aucun obstacle n'est rencontré dans un axe pour lequel une force différente de
zéro a été réglée, le bras du robot essaie d'accélérer le long de cet axe.
Même si un axe est sélectionné pour être conforme, le programme du robot continue de tenter
de déplacer le robot le long de cet axe. Cependant, le contrôle des forces permet d'assurer que
le bras du robot continue d'approcher la force spécifiée.
e-Series
REMARQUE :
S'il y a un nœud Forcer dans un Si, SinonSi ou Boucle, et que l'op-
tion Contrôler l'expression en continu est sélectionnée, vous
pouvez ajouter un script terminer_mode_force() à la fin de l'ex-
pression pour quitter le contrôle de force.
II-80
15.7 Modèles
Version 5.5