Commande : Force - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

meur. Cela permet d'effectuer n'importe quel type de disposition des positions.
D ´ efinir le mod ` ele
Lorsque le mod` e le Boˆ ı te est s´ e lectionn´ e , l'´ e cran change pour ce qui est montr´ e ci-
dessous.
Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e finir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vec-
teurs sont donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au
point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur
du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divis´ e par les chiffres de comp-
tage d'intervalle. Une position sp´ e cifique dans le mod` e le est calcul´ e e en ajoutant
simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les mod` e les Ligne et Carr´ e fonctionnent de fac ¸ on similaire.
Une variable de comptage est utilis´ e e en traversant les positions du mod` e le. Le
nom de la variable s'affiche sur l'´ e cran de commande Mod` e le. La variable effectue
un cycle ` a travers les nombres de 0 ` a X Y Z
Cette variable peut ˆ e tre manipul´ e e en utilisant des affectations et peut ˆ e tre utilis´ e e
dans des expressions.

14.24 Commande : Force

Le mode force permet la conformit´ e et le contr ˆ ole des forces dans un axe qui peut
ˆ e tre s´ e lectionn´ e dans l'espace de travail du robot. Tous les mouvements du bras
du robot compris dans la commande force seront en mode force. Lorsque le bras
du robot est en mouvement en mode force, il est possible de s´ e lectionner un ou
plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est conforme. Le long/autour d'axes
de conformit´ e , le bras du robot sera conforme ` a son environnement, ce qui signifie
qu'il adaptera automatiquement sa position afin d'obtenir la force d´ e sir´ e e. Il est
CB3
1, le nombre de points du mod` e le.
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14.24 Commande : Force
Version 3.2 (rev. 21833)