Limites G´ E N´ E Rales - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

10.10 Limites g ´ en ´ erales
En outre, d` e s la confirmation, les modifications sont enregistr´ e es automatiquement dans le
cadre de l'installation actuelle du robot. Voir 13.5 pour plus d'informations sur l'enregistrement
de l'installation du robot.
10.10 Limites g ´ en ´ erales
Les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales servent ` a limiter la vitesse lin´ e aire du PCO du robot, ainsi que
la force qu'il peut exercer sur l'environnement, Elles se composent des valeurs suivantes :
Force : Limite relative ` a la force maximum que le point central de l'outil du robot exerce sur
l'environnement.
Puissance : Limite relative au travail m´ e canique maximum produit par le robot sur l'environne-
ment, en consid´ e rant que la charge utile fait partie du robot et non pas de l'environnement.
Vitesse : Limite relative ` a la vitesse lin´ e aire maximum du point central de l'outil du robot.
´ Elan : Limite relative ` a l'´ e lan maximum du bras du robot.
Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales au sein de l'ins-
tallation : les R´ e glages de base et les R´ e glages avanc´ e s qui sont d´ e crits plus en d´ e tails ci-dessous.
La d´ e finition des limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales d´ e finit uniquement les limites pour l'outil, et non
pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'une limite de vitesse soit
sp´ e cifi´ e e, elle ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette mˆ e me
limitation.
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la vitesse actuelle du point central de l'outil
du robot est proche de la limite de Vitesse, l'utilisateur sentira une force de repoussement dont
la magnitude augmente au fur et ` a mesure que la vitesse se rapproche de la limite. Cette force
est g´ e n´ e r´ e e lorsque la vitesse actuelle est comprise dans environ 250
Version 3.9 II-9
mm / de la limite.
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CB3