Fonctionnement Libre - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

13.2 Réglages du menu Sécurité
Codes couleurs
Gris Le plan est configuré mais désactivé (A)
Jaune & Noir Plan normal (B)
Bleu & Vert Plan déclenché (C)
Flèche noire Le côté sur lequel le plan, l'outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans
normaux)
Flèche verte Le côté sur lequel le plan, l'outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans
de déclenchement)
Flèche grise Le côté sur lequel le plan, l'outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans
désactivés)

13.2.6 Fonctionnement libre

Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux positions et/ou
poses souhaitées. Les articulations se déplacent avec une légère résistance parce que les freins
sont relâchés. Pendant le déplacement manuel du Bras du robot, il est en mode Fonctionnement
libre (voir 12.1).
Pendant l'approche du bras du robot en mode Fonctionnement libre une limite ou un plan prédé-
fini (voir 13.2.5), augmente la résistance. Ceci alourdit le positionnement du robot.
Vous pouvez activer le Fonctionnement libre comme suit :
— Utiliser le bouton Fonctionnement libre
— Utiliser des Actions d'E/S (voir 16.1.4)
— Utiliser le bouton Fonctionnement libre sur l'écran de l'Onglet Déplacement (voir 17.2)
En utilisant le bouton Fonctionnement libre
1. Appuyer et maintenir le Bouton Fonctionnement libre sur le Teach Pendant.
2. Déplacer le bras du robot comme souhaité.
Version 5.5 II-25 e-Series