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Robot
La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp´ e cifi´ e e sont repr´ e sent´ e es
dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du
robot et l'ombre du bras du robot montre la position cible du bras du robot command´ e e par les
valeurs sp´ e cifi´ e es sur le c ˆ ot´ e droit de l'´ e cran. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arri` e re
ou passer un doigt sur l'´ e cran pour changer la vue.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de s´ e curit´ e ou
de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (voir 10.12), une repr´ e sentation 3D de la limite de proximit´ e est montr´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan
normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut ˆ e tre posi-
tionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert avec une petite fl` e che pointant
vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Normal (voir 10.6) sont actives. La limite d'orien-
tation de l'outil est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation
actuelle de l'outil du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation
de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´ e sentation
3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil cible est en violation ou tr` e s proche de la violation
d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Fonction et position de l'outil
Dans le coin sup´ e rieur droit de l'´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Le s´ e lecteur de fonction
d´ e finit la fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ ol´ e .
En dessous du s´ e lecteur de fonction, le nom du point central de l'outil (TCP) actuellement activ´ e
s'affiche en dessous du s´ e lecteur de fonction. Pour de plus amples informations sur la configu-
ration de plusieurs TCP nomm´ e s, voir 13.6 Les cases textuelles affichent les valeurs compl` e tes
des coordonn´ e es de ce TCP par rapport ` a la fonction s´ e lectionn´ e e. X, Y et Z contr ˆ olent la position
CB3
II-32
12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose
Version 3.7.0
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