Onglet Installation; Général; Configuration Pco - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

16.1 Général
L'onglet Installation vous permet de configurer les réglages affectant les performances globales
du robot et de PolyScope.
16.1.1 Configuration PCO
Un Point central de l'outil (PCO) est un point de l'outil du robot. Chaque PCO contient une trans-
lation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d'outils.
Lorsqu'il est programmé pour retourner à un point de passage précédemment stocké, un robot
déplace le PCO à la position et l'orientation est sauvegardée dans le point de passage. Lorsqu'il
est programmé pour un déplacement linéaire, le PCO se déplace linéairement.
Position
Les coordonnées X, Y, Z indiquent la position du TCP. Lorsque toutes les valeurs (y compris
l'orientation) sont de zéro, le PCO coïncide avec le point central de la bride de sortie d'outils et
adopte le système de coordonnées illustré sur l'écran.
Orientation
Les cases coordonnées RX, RY, RZ indiquent l'orientation du TCP. Comme avec l'onglet Dépla-
cement, utilisez le menu déroulant Unités au-dessus des cases RX, RY, RZ pour sélectionner les
coordonnées d'orientation (voir 17.3.1).
Ajout, renommage, modification et suppression de PCO
Tapez sur le bouton Nouveau pour définir un nouveau TCP. Le PCO créé reçoit automatiquement
un nom unique et devient sélectionnable dans le menu déroulant. Pour renommer un TCP, tapez
sur le bouton Crayon près du menu déroulant TCP. Pour supprimer le PCO sélectionné, tapez
sur le bouton Supprimer. Le dernier PCO ne peut pas être supprimé.
Version 5.5

16 Onglet Installation

II-87 e-Series