Installation Configuration Pco; Ajout, Renommage, Modification Et Suppression De Pco; Le Pco Par D´ E Faut Et Le Pco Actif - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

13.6 Installation Configuration PCO
13.6 Installation
Un Point central de l'outil (PCO) est un point de l'outil du robot. Le PCO est d´ e fini et nomm´ e
dans l'Onglet Installation de l'´ e cran Configuration pour le Point central de l'outil (affich´ e ci-
dessus). Chaque PCO contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride
de sortie d'outils.
Lorsqu'il est programm´ e pour retourner ` a un point de passage pr´ e c´ e demment stock´ e , un robot
d´ e place le PCO ` a la position et l'orientation est sauvegard´ e e dans le point de passage. Lorsqu'il
est programm´ e pour un d´ e placement lin´ e aire, le PCO se d´ e place lin´ e airement.
Les coordonn´ e es X, Y et Z sp´ e cifient la position du PCO, alors que les coordonn´ e es RX, RY et RZ
sp´ e cifient son orientation. Lorsque toutes les valeurs sont de z´ e ro, le PCO co¨ ı ncide avec le point
central de la bride de sortie d'outils et adopte le syst` e me de coordonn´ e es illustr´ e sur l'´ e cran.
13.6.1 Ajout, renommage, modification et suppression de PCO
Pour d´ e finir un nouveau PCO, appuyez sur le bouton Nouveau. Le PCO cr´ e ´ e rec ¸ oit automa-
tiquement un nom unique et devient s´ e lectionnable dans le menu d´ e roulant. Pour renommer
un PCO, appuyez sur le bouton Renommer. Pour supprimer le PCO s´ e lectionn´ e , tapez sur le
bouton Supprimer. Le dernier PCO ne peut pas ˆ e tre supprim´ e .
La translation et la rotation du PCO s´ e lectionn´ e peuvent ˆ e tre modifi´ e es en tapant sur leurs
champs textuels blancs respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs.
13.6.2 Le PCO par d ´ efaut et le PCO actif
Il y a un PCO configur´ e par d´ e faut, indiqu´ e par une ic ˆ one coche verte ` a gauche de son nom
dans le Menu d´ e roulant des TCP disponibles. Pour r´ e gler un PCO par d´ e faut, s´ e lectionnez le
PCO voulu et tapez sur Configurer par d´ e faut.
Un d´ e calage de PCO est d´ e sign´ e comme actif pour d´ e terminer tous les d´ e placements lin´ e aires
dans un espace de syst` e me de coordonn´ e es cart´ e sien. Le mouvement du PCO actif est visualis´ e
Version 3.9
Configuration PCO
II-41 CB3