E/S Du Contrôleur; Spécifications Communes À Toutes Les E/S Numériques - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

5.4 E/S du contrôleur
Vous pouvez utiliser l' E/S interne du Boîtier contrôleur pour une vaste gamme d'équipements
dont les relais pneumatiques, les PLC et les boutons d'arrêt d'urgence.
L'illustration ci-dessous montre la disposition des groupes d'interfaces électriques à l'intérieur
du Boîtier contrôleur.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Remarque : Vous pouvez utiliser le bloc d'Entrées numériques horizontal (DI8-DI11), illustré ci-
dessous, pour le Suivi du convoyeur d'encodage de quadrature (voir 5.4.1) pour ces types
d'entrée.
La signification des schémas de couleurs listés ci-dessous doit être observée et maintenue.
Dans l'IU, vous pouvez configurer l' E/S configurable ainsi que l' E/S liée à la sécurité ou l' E/S
polyvalente (voir la section II).
5.4.1 Spécifications communes à toutes les E/S numériques
Cette section définit les caractéristiques électriques des E/S numériques 24 V suivantes du Boî-
tier contrôleur.
— E/S de sécurité.
— E/S configurable.
— E/S polyvalente.
Installer le robot selon les caractéristiques électriques qui sont les mêmes pour les trois entrées.
Il est possible d'alimenter les E/S numériques à partir d'une alimentation électrique 24 V interne
ou à partir d'une source d'alimentation externe en configurant le bloc de jonction appelé Power.
Ce bloc se compose de quatre bornes. Les deux bornes du haut (PWR et GND) sont 24 V et terre
à partir de l'alimentation 24 V interne. Les deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les
entrées 24 V qui alimentent les E/S. La configuration par défaut consiste à utiliser l'alimentation
électrique interne, voir ci-dessous.
UR5e/CB5
REMARQUE :
Sauf mention contraire, toutes les tensions et les intensités sont
exprimées en CC (courant continu).
Remote P ow er Confi gurable Inputs
12V P W R 24V 24V
GND GND CI0 CI4
ON 24V 24V 24V
OF F 0V CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
Jaune avec texte en rouge
Jaune avec texte en noir
Gris avec texte en noir
Vert avec texte en noir
Confi gurable Outputs Digital Inputs
0V 0V 24V 24V
CO0 CO4 DI0 DI4
0V 0V 24V 24V
CO1 CO5 DI1 DI5
0V 0V 24V 24V
CO2 CO6 DI2 DI6
0V 0V 24V 24V
CO3 CO7 DI3 DI7
Signaux de sécurité dédiés
Configurable pour la sécurité
E/S numériques à usages multiples
E/S analogiques à usages multiples
I-32
5.4 E/S du contrôleur
Digital Outputs Analog
0V 0V AG
DO0 DO4 AI0
0V 0V AG
DO1 DO5 AI1
0V 0V AG
DO2 DO6 AO0
0V 0V AG
DO3 DO7 AO1
Version 5.0.0