E/S Du Contr ˆ Oleur; Sp´ E Cifications Communes ` A Toutes Les E/S Num´ E Riques - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

5.3 E/S du contr ˆ oleur
5.3 E/S du contr ˆ oleur
Ce chapitre explique comment brancher des ´ e quipements ` a l'E/S situ´ e e ` a l'int´ e rieur du boˆ ı tier
de commande. Cette E/S est extrˆ e mement flexible et peut ˆ e tre utilis´ e e pour une vaste gamme
d'´ e quipements diff´ e rents, y compris des relais pneumatiques, des automates programmables et
des boutons d'arrˆ e t d'urgence.
L'illustration ci-dessous montre la disposition de l'interface ´ e lectrique ` a l'int´ e rieur du boˆ ı tier de
commande.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
La signification des diff´ e rentes couleurs doit ˆ e tre respect´ e e, voir ci-dessous.
Les E/S configurables peuvent ˆ e tre configur´ e es en tant qu'E/S de s´ e curit´ e ou d'E/S ` a usages
multiples dans la GUI. Pour de plus amples informations, voir la partie II.
Le mode d'emploi des E/S num´ e riques est d´ e crit dans les sous-sections suivantes. La section
d´ e crivant les sp´ e cifications communes doit ˆ e tre respect´ e e.
5.3.1 Sp ´ ecifications communes ` a toutes les E/S num ´ eriques
Cette section d´ e finit les caract´ e ristiques ´ e lectriques des E/S num´ e riques 24 V suivantes du
boˆ ı tier de commande.
— E/S de s´ e curit´ e .
— E/S configurable.
— E/S polyvalente.
Il est tr` e s important que les robots UR soient install´ e s conform´ e ment aux caract´ e ristiques ´ e lectriques
qui sont identiques pour les trois types d'entr´ e es.
Il est possible d'alimenter les E/S num´ e riques ` a partir d'une alimentation ´ e lectrique 24 V interne
ou ` a partir d'une source d'alimentation externe en configurant le bloc de jonction appel´ e Power.
Ce bloc se compose de quatre bornes. Les deux bornes du haut (PWR et GND) sont 24 V et terre
` a partir de l'alimentation 24 V interne. Les deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les
entr´ e es 24 V qui alimentent les E/S. La configuration par d´ e faut consiste ` a utiliser l'alimentation
´ e lectrique interne, voir ci-dessous.
Version 3.9
REMARQUE:
Sauf mention contraire, toutes les tensions et les intensit´ e s sont ex-
prim´ e es en CC (courant continu).
Remote Power
ConfigurablebInputs
12V PWR 24V 24V
GND GND CI0 CI4
ON 24V 24V 24V
0V CI1 CI5
OFF
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
Jaune avec texte en rouge
Jaune avec texte en noir
Gris avec texte en noir
Vert avec texte en noir
ConfigurablebOutputs DigitalbInputs
0V 0V 24V 24V
CO0 CO4 DI0 DI4
0V 0V 24V 24V
CO1 CO5 DI1 DI5
0V 0V 24V 24V
CO2 CO6 DI2 DI6
0V 0V 24V 24V
CO3 CO7 DI3 DI7
Signaux de s´ e curit´ e d´ e di´ e s
Configurable pour la s´ e curit´ e
E/S num´ e riques ` a usages multiples
E/S analogiques ` a usages multiples
I-31
DigitalbOutputs Analog
0V 0V AG
DO0 DO4 AI0
0V 0V AG
DO1 DO5 AI1
0V 0V AG
DO2 DO6 AO0
0V 0V AG
DO3 DO7 AO1
UR10/CB3