Page 1 Manuel utilisateur UR10e Traduction des instructions originales (fr) PolyScope 5...
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Page 5 Les informations figurant dans le présent document sont la propriété de Universal Robots A/S et ne peuvent être reproduites, totalement ou partiellement, sans l'autorisation écrite préalable de Universal Robots A/S. Les informations du présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part de Universal Robots A/S. Ce document est revu et révisé...
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Page 7 Sommaire 1. Responsabilité et utilisation prévue 1.1. Limitation de responsabilité 1.2. Usage prévu 2. Votre robot 2.1. Caractéristiques techniques UR10e 2.2. Terminal de programmation avec dispositif d’activation trois positions 2.2.1. Fonctions des boutons du Terminal de programmation 3PE 2.2.2. Utilisation des boutons 3PE 2.3.
Page 8 6.5. Mise en marche/arrêt du boîtier de commande 6.6. Mise hors tension du robot 6.7. Fonctionnement libre 6.7.1. Panneau Fonctionnement libre 6.8. Montage 6.9. Mettre le robot hors tension 7. Installation 7.1. Avertissements et mises en garde électriques 7.2. Ports de connexion du boîtier de commande 7.3.
Page 9 8.2.1. Onglet Exécution 8.2.2. Mettre le robot en position 8.2.3. Utilisation de l'onglet Programme 8.2.4. Barre d’outils de l’arborescence programme 8.2.5. Utilisation des nœuds de programme sélectionnés 8.2.6. Utilisation des nœuds de programme de base 8.2.7. Nœuds de programme de base : Déplacer 8.2.8.
Page 10 11.1. Arrêt d'urgence 11.2. Mouvement sans entraînement 11.3. Modes 11.3.1. Mode récupération 11.3.2. Recul 12. Transport 12.1. Stockage du terminal de programmation 13. Maintenance et réparation 13.1. Test des performances d'arrêt 13.2. Nettoyage et inspection du bras du robot 13.3. Onglet journal 13.4.
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Page 12 Lisez et suivez les recommandations pour l'utilisation prévue et les spécifications fournies dans le manuel utilisateur. Les robots Universal Robots sont destinés à un usage industriel pour manipuler des outils/effecteurs terminaux et dispositifs, ou à traiter ou transférer des composants ou des produits.
Page 13 UR ou des produits UR. • Une mauvaise utilisation est interdite car elle pourrait être la mort, des blessures corporelles et/ou des dégâts matériels UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARANTIE EXPRESSE OU IMPLICITE DE CONFORMITÉ POUR TOUTE UTILISATION PARTICULIÈRE. ATTENTION Ne pas modifier le robot.
Page 14 1. Responsabilité et utilisation prévue ATTENTION Le fait de ne pas tenir compte des risques supplémentaires dus à la portée, aux charges utiles, aux couples de fonctionnement et aux vitesses associés à l'application du robot peut entraîner des blessures ou la mort. •...
Page 15 2. Votre robot Introduction Félicitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robots, qui se compose du bras du robot (manipulateur), du boîtier de commande et du terminal de programmation. Conçu à l'origine pour imiter l'amplitude de mouvement d'un bras humain, le bras du robot est composé...
Page 16 2. Votre robot À propos du Les articulations, la base et la bride d'outil sont les principaux composants du bras du robot. bras du Le contrôleur coordonne le mouvement des articulations pour déplacer le bras du robot. robot La fixation d'un effecteur terminal (outil) à la bride d'outil à l'extrémité du bras du robot permet au robot de manipuler une pièce de travail.
Page 17 Connectez-vous à myur.universal-robots.com pour accéder au portail. Sur le portail myUR, vos dossiers sont traités soit par votre distributeur habituel, soit transmis aux équipes du service client d'Universal Robots. Vous pouvez également vous abonner à la surveillance des robots et gérer des comptes d'utilisateurs supplémentaires dans votre entreprise.
Page 18 2. Votre robot Forums UR Le site des forums UR forum.universal-robots.com permet aux amateurs de robots de tous niveaux de se connecter à UR et entre eux, de poser des questions et d'échanger des informations. Bien que le Forum UR ait été créé par UR+ et que nos administrateurs soient des employés d'UR, la majorité...
Page 19 2. Votre robot 2.1. Caractéristiques techniques UR10e Type de robot UR10e Charge utile maximale 10 kg / 22 lb or 12,5 kg / 27,5 lb Portée 1 300 mm / 51,2 in Degrés de liberté 6 joints rotatifs Interface utilisateur graphique PolyScope sur écran tactile Programmation 12" 615 W Consommation électrique (moyenne) Environ 350 W en utilisant un programme type 0-50 °C.
Page 20 2. Votre robot Standard (PVC) 6 m/236 in x 13,4 mm Câble du robot : bras du robot au boîtier de Standard (PVC) 12 m/472.4 in x 13,4 mm commande (options) Hiflex (PUR) 6 m/236 in x 12,1 mm Hiflex (PUR) 12 m/472,4 in x 12,1 mm 2.2.
Page 21 2. Votre robot Bouton de mise sous tension d’ensemble du Bouton d’arrêt d’urgence Port USB (fourni avec un cache-poussière) Boutons 3PE Fonctionnement Un symbole Fonctionnement libre du robot est situé sous chaque bouton 3PE, comme libre illustré ci-dessous. Manuel utilisateur UR10e...
Page 22 2. Votre robot 2.2.1. Fonctions des boutons du Terminal de programmation 3PE Description AVIS Les boutons 3PE ne sont actifs qu'en mode manuel. En mode automatique, le mouvement du robot ne nécessite pas l'action d'un bouton 3PE. Le tableau ci-dessous décrit les fonctions des boutons 3PE. Position Description Action...
Page 23 2. Votre robot 2.2.2. Utilisation des boutons 3PE Utilisation du Pour lancer un programme Dans PolyScope, assurez-vous que le robot est en mode manuel, ou passez en mode manuel. Gardez une pression légère sur le bouton 3PE. Dans PolyScope, appuyez sur Lire pour exécuter le programme. Le programme s'exécute si le bras du robot est dans la première position du programme.
Page 24 2. Votre robot UR10e Manuel utilisateur...
Page 25 2.3. Aperçu de PolyScope Description PolyScope est l'interface utilisateur graphique (GUI) sur le Teach Pendant qui actionne le bras du robot via un écran tactile. Vous créez, chargez et exécutez des programmes pour le robot dans PolyScope. L'interface PolyScope est divisée comme indiqué dans l'illustration suivante : •...
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Page 27 2.3.1. Icônes/onglets dans PolyScope Description La section suivante énumère et définit les icônes/onglets et les boutons de l'interface de PolyScope. Icônes d'en-tête / Fonctions Exécuter est un moyen simple d'utiliser le robot en utilisant des programmes prédéfinis. Programmer crée et/ou modifie les programmes du robot. Installation configure les réglages du bras du robot et l'équipement externe comme le montage et la sécurité.
Page 28 Local indique que le robot peut être contrôlé localement. Appuyez dessus pour passer à la télécommande. Distant indique que le robot peut être contrôlé à partir d'un emplacement distant. Appuyez dessus pour passer au contrôle local. Somme de contrôle de sécurité affiche la configuration de sécurité active. Menu rapide accède à...
Page 29 Il est essentiel d'observer et de suivre toutes les instructions de montage dans les sections suivantes de ce manuel. AVIS Universal Robots décline toute responsabilité si le robot (boîtier de commande du bras avec ou sans terminal de programmation) est endommagé, changé ou modifié de quelque manière que ce soit.
Page 30 3. Sécurité 3.2. Types de messages de sécurité Description Les messages de sécurité sont utilisés pour mettre l'accent sur des informations importantes. Lisez tous les messages pour aider à assurer la sécurité et prévenir les blessures aux personnes et les dégâts au produit. Les types de messages de sécurité sont définis ci-dessous.
Page 31 3. Sécurité 3.3. Avertissements et mises en garde d'ordre général Description Les messages d'avertissement suivants peuvent être répétés, expliqués ou détaillés dans les sections suivantes. ATTENTION Le non-respect des pratiques de sécurité générales, énumérées ci-dessous, peut entraîner des blessures ou la mort. •...
Page 32 3. Sécurité ATTENTION : SURFACE CHAUDE Le contact prolongé avec la chaleur générée par le bras du robot et le boîtier de commande pendant le fonctionnement peut entraîner une gêne entraînant des blessures. • Ne pas manipuler ou toucher le robot pendant le fonctionnement ou juste après le fonctionnement.
Page 33 La puissance d’entraînement est conservée après l’arrêt du robot. *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
Page 34 4. Levage et manipulation 4. Levage et manipulation Description Les bras du robot sont de différentes tailles et poids, il est donc important d'utiliser les techniques de levage et de manipulation appropriées pour chaque modèle. Vous trouverez ici des informations sur la façon de soulever et de manipuler le robot en toute sécurité.
Page 35 5. Assemblage et montage 5. Assemblage et montage Description Installez et mettez sous tension le bras du robot et le boîtier de commande pour commencer à utiliser PolyScope. Assembler le Vous devez assembler le bras du robot, le boîtier de commande et le terminal de robot programmation pour continuer.
Page 36 5. Assemblage et montage 5.1. Fixation du bras du robot Surface on which the robot is fitted Description 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Dimensions et modèle de trous pour le montage du robot. Pour ATTENTION éteindre le...
Page 37 5. Assemblage et montage Placez le bras du robot sur la surface sur laquelle il doit être monté. La surface Pour fixer le bras doit être plane et propre. du robot Serrez les quatre boulons M8 de 8,8 à un couple de 20 Nm. (Les valeurs de couple ont été...
Page 38 5. Assemblage et montage 5.2. Dimensionnement du support Description La structure (socle) sur laquelle le bras du robot est monté est une partie cruciale de l'installation du robot. Le support doit être robuste et exempt de toute vibration provenant de sources externes. Chaque articulation du robot produit un couple qui déplace et arrête le bras du robot.
Page 39 5. Assemblage et montage Dimensionnem L'ampleur des charges dépend du modèle de robot, du programme et de plusieurs autres ent du support facteurs. Le dimensionnement du support doit tenir compte des charges que le bras du robot génère pendant le fonctionnement normal ininterrompu et pendant le mouvement d'arrêt de catégorie 0, 1 et 2.
Page 40 5. Assemblage et montage Marge Vous avez la possibilité d'intégrer des marges de sécurité supplémentaires en tenant compte des s de considérations de conception suivantes : sécurit é • Rigidité statique : un support qui n'est pas suffisamment rigide fléchira pendant le mouvement du robot, ce qui empêchera le bras du robot d'atteindre le point de passage ou la trajectoire prévu.
Page 41 5. Assemblage et montage 5.3. Description du montage Description Bras du Monté avec quatre boulons de classe de résistance 8,8, 8,5 mm et robot (base) quatre trous de montage M8 à la base. Utilise quatre trous filetés M6 permettant de fixer un outil à la bride d'outil.
Page 42 5. Assemblage et montage 5.4. Espace de travail et espace opérationnel Description L'espace de travail correspond à la portée du bras du robot entièrement déployé, horizontalement et verticalement. L'espace opérationnel est l'endroit où le robot est censé fonctionner. AVIS Le non-respect de l'espace de travail et de l'espace opérationnel du robot peut entraîner des dommages matériels.
Page 43 5. Assemblage et montage 5.4.1. Singularité Description Une singularité est une pose qui limite le mouvement et la capacité à positionner le robot. Le bras du robot peut arrêter de se déplacer ou avoir des mouvements très soudains et rapides quand il s'approche d'une singularité ou la quitte. ATTENTION Assurez-vous que le mouvement du robot à...
Page 44 5. Assemblage et montage Limite La singularité se produit, car les mouvements sont directement au-dessus ou directement d'espace de en dessous de la base du robot. Cela rend de nombreuses positions/orientations travail inaccessibles. intérieur Pour éviter cela : programmez la tâche du robot de manière à ce qu'il ne soit pas nécessaire de travailler dans ou à...
Page 45 5. Assemblage et montage 5.5. Dégagement du boîtier de commande Description Un flux d'air chaud dans le boîtier de commande peut entraîner un dysfonctionnement de l'équipement. Le dégagement recommandé du boîtier de commande est de 200 mm de chaque côté pour un flux d'air frais suffisant. ATTENTION Un boîtier de commande mouillé...
Page 46 5. Assemblage et montage 5.6. Connexion au robot : câble de bride de base Description Cette sous-section décrit la connexion pour un bras de robot configuré avec un connecteur de câble de bride de base. Connecteur de Le câble de bride de base établit la connexion du bras du robot au boîtier de commande. câble de bride Le câble du robot se connecte au connecteur du câble de la bride de base et au de base...
Page 47 5. Assemblage et montage 5.7. Connexion au robot : câble de robot Description Cette sous-section décrit la connexion pour un bras de robot configuré avec un Câble de robot fixe de 6 mètres. Pour Vous pouvez tourner le connecteur vers la droite pour faciliter le verrouillage après le connecter le branchement du câble.
Page 48 5. Assemblage et montage 5.8. Connexions secteur Description Le câble secteur du Boîtier de commande comporte une fiche IEC standard à l'extrémité. Connecter un câble ou une fiche secteur, spécifique au pays, à la fiche CEI. AVIS • IEC 61000-6-4: chapitre 1 portée : « This part of IEC 61000 for emission requirement applies to electrical and electronic equipment intended for use within the environment of existing industrial (see 3.1.12) locations.
Page 49 5. Assemblage et montage ATTENTION : ÉLECTRICITÉ Le non-respect de l'un des éléments ci-dessous peut entraîner des blessures graves ou la mort en raison de dangers électriques. • Assurez-vous que le robot est mis à la terre correctement (connexion électrique à la terre). Utiliser les boulons inutilisés associés aux symboles de mise à...
Page 50 6. Premier démarrage 6. Premier démarrage Description Le premier démarrage est la séquence initiale d'actions que vous pouvez effectuer avec le robot après l'assemblage. Cette séquence initiale vous demande : • De mettre le robot sous tension • Entrer le numéro de série •...
Page 51 6. Premier démarrage 6.1. Mise sous tension du robot Pour La mise sous tension du robot allume le boîtier de commande et charge l'affichage sur l'écran allumer le du TP. robot Appuyez sur le bouton d'alimentation sur le terminal de programmation pour allumer le robot.
Page 52 6. Premier démarrage 6.3. Démarrer le bras du robot Pour Le démarrage du bras du robot désengage le système de freinage, ce qui vous permet de démarrer le commencer à déplacer le bras du robot et de commencer à utiliser PolyScope. robot Appuyez sur le bouton ON à...
Page 53 6. Premier démarrage Dans le pied de page à gauche, le bouton Initialiser indique l'état du bras du robot avec des couleurs : • Rouge Éteint. Le bras du robot est à l'état arrêté. • Jaune En veille. Le bras du robot est sous tension, mais n'est pas prêt pour le fonctionnement normal.
Page 54 6. Premier démarrage Sur votre Terminal de programmation, appuyez sur le bouton d'alimentation pour mettre le boîtier de commande sous tension. Attendez que le texte du système d'exploitation sous-jacent, suivi des boutons, s'affiche sur l'écran. Un écran de démarrage apparaît, vous demandant de commencer à programmer le robot.
Page 55 6.7. Fonctionnement libre Description Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux positions souhaitées Pour la plupart des tailles de robots, la façon la plus typique d'activer le fonctionnement libre est d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre sur le terminal de programmation. Les sections suivantes décrivent plus de façons d'activer et d'utiliser le fonctionnement libre.
Page 56 Libre sur Pour utiliser le fonctionnement libre sur le robot pour faire fonctionner librement le bras du le robot robot : Appuyez et maintenez enfoncé le bouton de l'interrupteur configuré pour le Fonctionnement libre sur le robot. Lorsque l'écran Fonctionnement libre apparaît dans PolyScope, sélectionnez le type de mouvement désiré...
Page 57 6.7.1. Panneau Fonctionnement libre Description Lorsque le bras du robot est en Fonctionnement libre, un panneau apparaît sur PolyScope, comme illustré ci-dessous. Manuel utilisateur UR10e...
Page 58 Dans l'en-tête, appuyez sur l'onglet Déplacer. Pour accéder au panneau En bas de l'écran, appuyez sur Fonctionnement libre. Fonctionnement Le panneau Fonctionnement libre s'ouvre. libre Appuyez sur le bouton Fonctionnement libre dans le panneau. Vous pouvez déplacer le bras du robot manuellement, comme en appuyant sur le bouton Fonctionnement libre situé...
Page 59 Le mouvement est autorisé sur tous les axes. Tous les axes sont libres Le mouvement n'est autorisé que sur les axes X et Y. Plan Le mouvement est autorisé sur tous les axes, sans rotation. Translation Le mouvement est autorisé sur tous les axes dans un mouvement sphérique autour du PCO.
Page 60 6.8. Montage Description La spécification du montage du bras du robot sert à deux fins : Faire apparaître correctement le bras du robot à l'écran. Informer le contrôleur de la direction de la gravité. Un modèle dynamique avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, tout en permettant au bras du robot de se maintenir en mode Freedrive.
Page 61 Les boutons sur la partie inférieure de l'écran sont utilisés pour faire pivoter le montage du bras du robot pour qu'il corresponde au montage réel. ATTENTION Utilisez les paramètres d'installation corrects. Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme. 6.9.
Page 62 à l'eau restent secs. Si de l’eau pénètre dans le produit, verrouillez-étiquetez toute l’alimentation et contactez votre fournisseur de services local Universal Robots pour obtenir de l’aide. • Utiliser uniquement les câbles d'origine fournis avec le robot. Ne pas utiliser le robot pour des applications où...
Page 63 Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.
Page 64 7. Installation 7.2. Ports de connexion du boîtier de commande Description La face inférieure des groupes d'interface d'E/S est équipée de ports de connexion externes, comme illustré ci-dessous. Il y a des ouvertures protégées à la base de l'armoire du boîtier de commande pour faire passer les câbles connecteurs externes pour accéder aux ports.
Page 65 7. Installation Manuel utilisateur UR10e...
Page 66 7. Installation 7.3. Installation du Terminal de programmation 3PE 7.3.1. Installation du matériel Pour retirer un AVIS terminal Le remplacement du terminal de programmation peut engendrer le de programmation signalement d'une défaillance au démarrage du système. • Sélectionnez toujours la bonne configuration pour le type de Terminal de programmation.
Page 67 7. Installation Attache-câbles Faites passer le câble et la prise du terminal de programmation à travers le Pour installer un bas du boîtier de commande et fermez/resserrez complètement l'œillet en terminal de plastique. programmation 3PE Poussez la prise du terminal de programmation dans le terminal de programmation pour la connecter. Utilisez deux attache-câbles neufs pour attacher les câbles du terminal de programmation.
Page 68 7. Installation 7.3.2. Installation de nouveaux logiciels Dans PolyScope, dans l'en-tête, appuyez sur Installation et sélectionnez Sécurité. Pour configurer le logiciel du TP 3PE Appuyez sur Matériel et débloquez les options sur l'écran Sélectionner le matériel disponible. Un mot de passe est nécessaire pour débloquer cet écran. Dans le menu déroulant Terminal de programmation, sélectionnez 3PE activé.
Page 69 7. Installation 7.4. E/S du contrôleur Description Vous pouvez utiliser l’E/S interne du Boîtier de commande pour une vaste gamme d’équipements dont les relais pneumatiques, les PLC et les boutons d’arrêt d'urgence. L'illustration ci-dessous montre la disposition des groupes d’interfaces électriques à l'intérieur du Boîtier de commande.
Page 70 7. Installation Spécifications Cette section définit les caractéristiques électriques des E/S numériques 24 V suivantes communes à du boîtier de commande. toutes les E/S • E/S de sécurité. numériques • E/S configurables. • E/S polyvalentes. AVIS Le mot configurable est utilisé pour les E/S configurées comme E/S liées à...
Page 71 7. Installation Les E/S numériques sont construites conformément à la norme CEI 61131-2. Les numériques caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Min. Max. Unité Sorties numériques [COx / DOx] Courant* [COx / DOx] Chute de tension [COx / DOx] Courant de fuite [COx / DOx] Effet Type...
Page 72 7. Installation 7.4.1. Interface de Contrôle E/S Description L’Interface de Contrôle E/S vous permet de passer entre contrôle de l’utilisateur et contrôle URcap. Tapez sur l’onglet Installation et sous l’onglet Général E/S de l'outil. Interface de Contrôle E/S Sous Interface de Contrôle E/S, sélectionnez Utilisateur pour accéder aux paramètres Entrées analogiques de l'outil et/ou Mode Sortie numérique.
Page 73 7. Installation 7.4.2. Utilisation de l'onglet E/S Description Utilisez l'écran de l'onglet E/S pour surveiller et régler les signaux d'E/S en direct de/vers le boîtier de commande. L'écran affiche l'état actuel des E/S, y compris pendant l'exécution du programme. Le programme s'arrête si quelque chose est modifié pendant l'exécution. À l'arrêt du programme, tous les signaux de sortie conserveront leur état.
Page 74 7. Installation Interface de Lorsque l'interface de communication ICO de l'outil est activée, l'entrée analogique de communication l'outil devient indisponible. Sur l'écran E/S, le champ de saisie d'outil apparaît comme de l'outil indiqué. Alimentation de Lorsque la Double broche d'alimentation est activée, les sorties de numérique de l'outil la broche double doivent être nommées comme suit : •...
Page 75 7. Installation 7.5. E/S de sécurité E/S de Cette section décrit l'entrée de sécurité dédiée (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S sécurité configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont configurées comme des E/S de sécurité. Les dispositifs de sécurité et les équipements doivent être installés selon les instructions de sécurité...
Page 76 7. Installation Signaux Toutes les entrées de sécurité configurées et permanentes sont filtrées pour permettre OSSD l'utilisation d'équipements de sécurité OSSD avec des durées d'impulsion inférieures à 3 ms. L'entrée de sécurité est échantillonnée toutes les millisecondes et son état est déterminé...
Page 77 7. Installation Connexion Dans la plupart des applications, il faut utiliser un ou plusieurs boutons d'arrêt d'urgence des boutons supplémentaires. L'illustration ci-dessous montre la connexion possible d'un ou de d'arrêt plusieurs boutons d'arrêt d'urgence. d'urgence Safety Safety Partage de Vous pouvez installer une fonction d’arrêt d'urgence partagée entre le robot et d’autres l'arrêt appareils en configurant les fonctions ELS suivantes via l’IU.
Page 78 7. Installation Arrêt de Cette configuration est uniquement destinée à une application où l'opérateur ne peut pas sécurité avec passer la porte et la fermer derrière lui. L'E/S configurable peut être utilisée pour reprise configurer un bouton de réinitialisation à l'extérieur de la porte, afin de réactiver le automatique mouvement du robot.
Page 79 7.5.1. Signaux d’E/S Description Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd. Signaux Les entrées sont décrites dans les tableaux ci-dessous : d'entrée Bouton Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1), informant les autres...
Page 80 Signaux Les entrées sont décrites dans les tableaux ci-dessous : d'entrée Lorsqu'un mode de sélection externe est utilisé, il passe du Mode Mode automatique au Mode manuel. Le robot est en mode Automatique opérationnel lorsque l'entrée est basse et en mode Manuel lorsqu'elle est élevée .
Page 81 Signaux Toutes les sorties de sécurité sont faibles en cas de violation ou de défaillance du système de de sortie sécurité. Cela signifie que la sortie Arrêt sustème déclenche un arrêt même lorsqu'un arrêt d'urgence n'est pas déclenché. Vous pouvez utiliser les signaux de sortie des fonctions de Sécurité suivantes. Tous les signaux redeviennent bas lorsque l'état qui a déclenché...
Page 82 7.5.2. Configuration E/S Description Utilisez l'écran Configuration E/S pour définir des signaux E/S et configurer des actions avec la commande de l'onglet E/S. Les types de signaux d'E/S sont répertoriés sous Entrée et Sortie. Vous pouvez utiliser un bus de terrain, par exemple, Profinet et EtherNet/IP, pour accéder aux registres à...
Page 83 Attribution de Vous pouvez nommer les signaux d'entrée et de sortie pour identifier facilement ceux qui noms définis sont utilisés. Sélectionnez le signal souhaité. l'utilisateur Appuyez sur le champ de texte pour saisir un nom pour le signal. Pour réinitialiser le nom par défaut, appuyez sur Effacer. Vous devez fournir un nom défini par l'utilisateur pour un registre à...
Page 84 Actions de État de État du sortie Action sortie programme disponibles Arrêté ou en Faible lorsqu'il ne fonctionne pas pause Arrêté ou en Élevé lorsqu'il ne fonctionne pas Haut pause En marche, Arrêté ou en Élevé en marche, bas à l'arrêt Haut pause Programme...
Page 85 7.6. Dispositif d’activation trois positions Description Le bras du robot est équipé d'un dispositif d'activation sous la forme du terminal de programmation 3PE. Le boîtier de commande prend en charge les configurations de dispositifs d'activation suivantes : • Terminal de programmation 3PE •...
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Page 87 7.7. E/S numériques à usages multiples Description L’écran de démarrage comporte les réglages visant à charger et démarrer automatiquement un programme par défaut, et à initialiser automatiquement le bras du robot au démarrage. Cette section décrit les E/S 24 V à usages multiples (bornes grises) et les E/S numériques à...
Page 88 7.7.1. Entrée analogique : Interface de communication Description L’Interface de communication d’outil (TCI) permet au robot de communiquer avec un outil fixé via l’entrée analogique de l'outil du robot. Ceci élimine le besoin de câblage externe. Une fois l‘Interface de communication d’outil activée, toutes les entrées analogiques de l'outil sont indisponibles Tapez sur l’onglet Installation et sous l’onglet Général E/S de l'outil.
Page 89 7.8. E/S analogiques à usages multiples Description L'interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut être utilisée pour régler ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers d'autres équipements. Les instructions suivantes sont recommandées pour obtenir la meilleure précision possible.
Page 90 Sortie Analog Analog analogique et entrée analogique Power Power Cet exemple montre comment contrôler une Cet exemple montre comment connecter un bande de transport avec une entrée de capteur analogique. commande de vitesse analogique. 7.8.1. Sortie numérique Description L'interface de communication de l'outil permet de configurer indépendamment deux sorties numériques.
Page 91 7.9. Commande marche/arrêt à distance Description Utilisez une commande MARCHE/ARRÊT pour mettre sous et hors tension le Boîtier de commande sans utiliser le Terminal de programmation. Il est généralement utilisé : • Lorsque le Terminal de programmation est inaccessible. • Lorsqu'un système d'automate programmable doit avoir le contrôle absolu.
Page 92 UR10e Manuel utilisateur...
Page 93 7.10. Ethernet Description L'interface Ethernet peut être utilisée pour : • MODBUS, EtherNet/IP et PROFINET. • Accès et commande à distance. Pour connecter le câble Ethernet en le passant à travers le trou à la base du boîtier de commande, et en le branchant dans le port Ethernet sur la face inférieure du support. Remplacez le capuchon à...
Page 94 7.11.1. E/S outil Connecteur Le connecteur d'outil illustré ci-dessous fournit l'alimentation et les signaux de commande d’outil des capteurs et mécanismes de préhension utilisés sur un outil robotique spécifique. Le connecteur de l'outil comporte huit trous et se trouve à côté de la bride de l'outil sur le poignet 3.
Page 95 Adaptateur L'adaptateur de câble d'outil est l'accessoire électronique qui permet la compatibilité entre de câble les E/S d'outil et les outils e-Series. d'outil Se connecte à l'outil/à l'effecteur final. Se connecte au robot. ATTENTION La connexion de l'adaptateur de câble d'outil à un robot sous tension peut entraîner des blessures.
Page 96 7.11.2. Charge utile maximale Description La charge utile nominale du bras du robot dépend du décalage du centre de gravité (CdG) de la charge utile, comme indiqué ci-dessous. Le décalage du CdG est défini comme la distance entre le centre de la bride d'outil et le centre de gravité de la charge utile fixée.
Page 97 Charge utile [kg] Décalage du centre de gravité [mm] La relation entre la charge utile nominale et le décalage du centre de gravité. Inertie de la Vous pouvez configurer des charges utiles à inertie élevée si la charge utile est définie charge utile correctement.
Page 98 7.11.3. Fixation de l'outil Description L'outil ou la pièce à usiner sur la bride de sortie de l'outil (ISO) à l'extrémité du robot. Dimensions et le modèle de trous de la bride de l'outil. Toutes les mesures sont en millimètres. Bride de La bride de sortie d'outil (ISO 9409-1) est l’endroit où...
Page 99 7.11.4. Définir la charge utile Description La commande Définir la charge utile vous permet de définir la charge utile du robot. La charge utile est le poids combiné de tout ce qui est attaché à la bride de l'outil du robot. Quand l'utiliser : •...
Page 100 Exemple Dans un programme de sélection et de placement, vous créeriez une charge utile par : Définir la défaut dans l'installation. Ensuite, vous ajoutez un Définir la charge utile lors de la saisie charge utile d'un objet. Vous mettrez à jour la charge utile après la fermeture du préhenseur, mais avant de commencer à...
Page 101 Charge utile Description Vous devez définir la charge utile, le CdG et l'inertie pour que le robot fonctionne de façon optimale. Vous pouvez définir plusieurs charges utiles, et passer de l'une à l'autre dans votre programme. Ceci est utile dans les applications de Sélection et placement où le robot ramasse et relâche un objet, par exemple.
Page 102 Configurer le Appuyez sur les champs CX, CY et CZ pour définir le centre de gravité. Les réglages Centre de s'appliquent aux charges utiles sélectionnées. gravité Payload Cette fonction permet au robot d’aider à définir la Charge utile correcte et le Centre de Estimation gravité...
Page 103 Définir les Vous pouvez sélectionner Utiliser une matrice d'inertie personnalisée pour définir les valeurs valeurs d'inertie. Appuyez sur les champs : IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ et IYZ pour définir l'inertie de la charge d'inertie utile sélectionnée. L'inertie est spécifiée dans un système de coordonnées avec le Centre de gravité (CoG) de la charge utile comme origine et les axes alignés avec les axes de la bride d'outil.
Page 104 7.11.5. Spécifications d'installation des E/S d'outils Description Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Accédez à l'E/S d'outil dans l'onglet Installation pour définir l'alimentation interne sur 0 V, 12 V ou 24 V. Paramètre Min. Max. Unité Tension d'alimentation en mode 24V 23,5 24,8 Tension d'alimentation en mode 12V...
Page 105 7.11.6. Alimentation électrique de l'outil Description Accédez aux E/S outil dans l'onglet Installation Alimentation En mode Alimentation de la broche double, le courant de sortie peut être augmenté électrique de la comme listé dans E/S outil. broche double Dans l'en-tête, appuyez sur Installation. Dans la liste à...
Page 106 7.11.7. Sorties numériques de l'outil Description Les sorties numériques prennent en charge trois modes différents : Mode Actif Inactif Fuite (NPN) Ouvrir Source (PNP) Haut Ouvrir Pousser / Tirer Haut Accédez à l'E/S de l'outil dans l'onglet Installation pour configurer le mode de sortie de chaque broche.
Page 107 7.11.8. Entrées numériques de l'outil Description L’écran de démarrage comporte les réglages visant à charger et démarrer automatiquement un programme par défaut, et à initialiser automatiquement le bras du robot au démarrage. Tableau Les Entrées numériques sont mises en œuvre en tant que PNP avec de faibles résistances de tirage (pull-down).
Page 108 Attention ATTENTION Les entrées analogiques ne sont pas protégées contre les surtensions en mode courant. Le dépassement de la limite dans les spécifications électriques peut provoquer des dommages permanents au niveau de l'entrée. Utiliser les Cet exemple montre la connexion d’un capteur analogique avec une sortie non entrées différentielle.
Page 109 Manuel utilisateur UR10e...
Page 110 Appuyez sur le bouton Start pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot vibre et émet des cliquetis indiquant qu'il est prêt à être programmé. AVIS Apprenez à programmer votre robot Universal Robots sur www.universal- robots.com/academy/ UR10e...
Page 111 8.2. Le premier programme Description Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. Pour la plupart des tâches, la programmation est effectuée entièrement via le logiciel PolyScope. PolyScope vous permet d'apprendre au bras du robot à se déplacer en utilisant une série de points de passage pour configurer un chemin à...
Page 112 Sur PolyScope, dans le chemin de fichier Header , appuyez sur Nouveau... et Pour créer un sélectionnez Programme. programme simple Sous De base, appuyez sur Point de cheminement pour ajouter un point de cheminement à l'arborescence du programme. Un MoveJ par défaut est également ajouté...
Page 113 8.2.1. Onglet Exécution Description L'onglet Run vous permet de faire des opérations simples et de surveiller l'état de votre robot. Vous pouvez charger, lire, mettre en pause et arrêter un programme, ainsi que surveiller les variables. L'onglet Exécuter est très utile lorsque le programme est créé et que le robot est prêt à...
Page 114 Descriptions Vous pouvez ajouter des informations à vos variables en ajoutant des descriptions de des variables variables dans la colonne Description. Vous pouvez utiliser les descriptions des variables pour transmettre le but de la variable et/ou la signification de sa valeur aux opérateurs utilisant l'écran de l'onglet Exécuter et/ou aux autres programmeurs.
Page 115 Colonne Description réduite Colonne Description développée Manuel utilisateur UR10e...
Page 116 Commande Le volet Contrôle vous permet de contrôler le programme en cours d'exécution. Vous pouvez lire et arrêter, ou mettre en pause et reprendre un programme, à l'aide des boutons indiqués dans le tableau ci-dessous: • Les boutons Lecture, Pause et Reprendre sont combinés. •...
Page 117 8.2.2. Mettre le robot en position Description L’accès à l’écran Mettre le robot en position lorsque le Bras du robot se déplace à une position de démarrage particulière avant d’exécuter un programme, ou lorsque le Bras du robot se déplace à un point de passage lors de la modification d'un programme. Si l'écran Mettre le robot en position ne peut pas déplacer le bras du robot à...
Page 118 8.2.3. Utilisation de l'onglet Programme Description L'onglet Programme est l'endroit où vous créez et modifiez les programmes de robot. Il y a deux zones principales : • Le côté gauche contient les nœuds de programme que vous pouvez ajouter à votre programme de robot.
Page 119 Arborescence L'arborescence du programme est construite lorsque vous ajoutez des nœuds de du programme programme à votre programme. Vous pouvez utiliser l'onglet Commande pour configurer la fonctionnalité des nœuds de programme ajoutés. • Vous ne pouvez pas exécuter une arborescence de programme vide ou un Ajout de nœuds programme contenant des nœuds de programme mal configurés.
Page 120 Indication Vous pouvez suivre le flux d'un long programme de robot en regardant le nœud de d'exécution du programme actif. programme Pendant l’exécution du programme, le nœud du programme en cours d’exécution est indiqué par une petite icône près de ce nœud. Le chemin d'exécution est mis en évidence par une flèche bleue Appuyer sur l'icône dans le coin du programme permet de suivre la commande en...
Page 121 8.2.4. Barre d’outils de l’arborescence programme Description Vous pouvez travailler avec les nœuds de programme qui ont été ajoutés à l'arbre des programmes en utilisant les icônes situées en bas de l'arbre des programmes. Icônes dans la Utilisez la barre d’outils à la base de l’Arborescence programme pour modifier barre d'outils de l’Arborescence programme.
Page 122 8.2.5. Utilisation des nœuds de programme sélectionnés Description Vous pouvez démarrer votre programme de robot à partir de n'importe quel nœud de programme dans l'arborescence du programme. Ceci est utile lorsque vous testez votre programme. Lorsque le robot est en mode manuel, vous pouvez autoriser un programme à démarrer à...
Page 123 Dans l'arborescence du programme, sélectionnez un nœud. Pour lire un programme à Dans le pied de page, appuyez sur Lire. partir du nœud Sélectionnez Lire à partir de la sélection pour exécuter un programme à partir d’un sélectionné nœud dans l’arborescence programme. Exemple Vous pouvez redémarrer un programme arrêté...
Page 124 Réglages de Les paramètres partagés qui s'appliquent aux types de mouvement sont la vitesse vitesse maximale de l'articulation et l'accélération de l'articulation. 1.1: Profil de vitesse pour un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et décélération est donnée par le paramètre d'accélération.
Page 125 DéplacementJ La commande DéplacementJ crée un mouvement du point A au point B qui est optimal pour le robot. Le mouvement peut ne pas être une ligne directe entre A et B, mais être optimal pour la position de départ et la position finale des articulations. DéplacementJ crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du bras du robot.
Page 126 Pour ajouter un L'ajout d'un DéplacementL est similaire à l'ajout d'un DéplacementJ. DéplacementL Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez où vous souhaitez ajouter le DéplacementL. Sous Basique, appuyez sur Déplacer et sélectionnez DéplacementL dans le menu déroulant. L'ajout d'un DéplacementL avec OptiMove est également similaire à l'ajout d'un DéplacementJ avec OptiMove.
Page 127 Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous Pour ajouter un souhaitez ajouter un déplacement. MouvCercle Dans Basique, appuyez sur Déplacer. Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer. Sélectionnez le nœud Déplacer. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
Page 128 Fonction Vous pouvez utiliser Fonction entre des points de passage pour que le programme se souvienne des coordonnées de l'outil. Ceci est utile lorsque vous définissez les points de passage (voir Fonctions). Vous pouvez utiliser Fonction dans les circonstances suivantes : •...
Page 129 8.2.8. Nœuds de programme de base : Points de passage Description Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un programme de robot qui indiquent au bras du robot où aller un mouvement après l'autre. Ajouter des points Un point de passage accompagne un mouvement, l'ajout d'un Déplacer est donc de passage nécessaire pour le premier point de passage.
Page 130 Dans le programme de votre robot, sélectionnez un nœud de mouvement ou un Ajouter des points nœud de point de passage. de passage supplémentaires à Dans Basique, appuyez sur Point de passage. un Déplacer ou un Le point de passage supplémentaire est ajouté au nœud Déplacer. Ce point de Point de passage passage fait partie de la commande Déplacer.
Page 131 8.2.9. Utilisation de l'onglet Déplacer Description Utilisez l'écran Déplacer l'onglet pour déplacer (faire bouger) le bras du robot directement, soit en déplaçant/faisant tourner l'outil du robot, soit en déplaçant les articulations du robot individuellement. Pour utiliser Maintenez enfoncée l'une des flèches Déplacer l'outil pour déplacer le bras du robot dans les flèches la direction correspondante.
Page 132 Robot Si la position actuelle du PCO se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil, une représentation 3D de la limite de proximité est montrée. La visualisation des limites est désactivée pendant l'exécution du programme.
Page 133 Position Le champ Joint Position vous permet de contrôler directement les joints individuels. ∘ ∘ commune Chaque joint se déplace le long d'une plage limite de joint par défaut de − 360 à + 360 définie par une barre horizontale. Une fois la limite atteinte, vous ne pouvez plus déplacer une articulation.
Page 134 8.2.10. Éditeur de pose Description Une fois que vous avez accédé à l'écran Pose Editor , vous pouvez configurer avec précision une position d'articulation cible ou une pose cible (position et orientation) pour le TCP. Remarque : Cet écran est hors ligne et ne contrôle pas directement le bras du robot.
Page 135 Fonctionnalité et Les valeurs TCP et de coordonnées actives de la fonction sélectionnée sont affichées. position de l'outil Les coordonnées X, Y, Z spécifient la position de l'outil. Les coordonnées RX, RY, RZ spécifient l'orientation. Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs PCO nommés.
Page 136 8.3. Fonctions et interfaces de sécurité Description Les robots Universal Robots sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d'une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l'interface électrique, pour connecter d'autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.
Page 137 Manuel utilisateur UR10e...
Page 138 8.3.1. Fonctions de sécurité configurables Description Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci- dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex. le robot avec son outil/effecteur de fin fixé. Les fonctions de sécurité du robot sont utilisées pour réduire les risques du système du robot déterminés par l’évaluation des...
Page 139 Fonction de Lors de l’exécution de l’évaluation des risques de l’application, il est nécessaire de prendre sécurité en compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce processus, les fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt peuvent être utilisées.
Page 140 Espace de travail Avant Incliné À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines zones de l’espace de travail nécessitent une attention particulière quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est définie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 450 mm de la base du robot.
Page 141 8.3.3. Ensemble de paramètres de sécurité Description Le système de sécurité possède l'ensemble de paramètres de sécurité configurables suivants : • Normal • Réduit Normal et Vous pouvez définir les limites de sécurité pour chaque ensemble de réglages de sécurité en Réduit créant des configurations distinctes pour les réglages normaux ou supérieurs, et réduits.
Page 142 Récupération Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le système de sécurité doit être redémarré. Par exemple, si une limite de position d'articulation est en dehors d'une limite de sécurité, au démarrage, la Récupération est activée. Vous ne pouvez pas exécuter de programmes pour le robot lorsque la récupération est activée, mais le bras du robot peut être reculé...
Page 143 8.4. Configuration de sécurité logicielle Description Cette section explique comment accéder aux paramètres de sécurité du robot. Il est composé d'éléments qui vous aident à configurer la configuration de sécurité du robot. ATTENTION Avant de configurer les réglages de sécurité de votre robot, votre intégrateur doit effectuer une évaluation des risques pour garantir la sécurité...
Page 144 Accéser aux Les Réglages de sécurité sont protégés par un mot de passe et peut uniquement être réglages de configurés que lorsqu’un mot de passe est défini et utilisé. Pour accéder aux réglages de sécurité logiciels sécurité logiciels Dans votre en-tête PolyScope, appuyez sur l'icône Installation . Dans le menu latéral à...
Page 145 8.4.1. Définir un mot de passe de sécurité logiciel Description Vous devez régler un mot de passe pour Débloquer tous les réglages de sécurité constituant votre Configuration de sécurité. Si aucun mot de passe de sécurité n’est appliqué, vous êtes invité à en configurer un. Pour définir un mot de Vous pouvez appuyer sur l’onglet Bloquer pour bloquer à...
Page 146 8.4.2. Modifier la configuration de sécurité logicielle Description Les changements des réglages de la configuration de sécurité doivent se conformer à l'évaluation des risques menée par l'intégrateur. Procédure Pour modifier la configuration de sécurité recommandée Vérifier que les modifications sont conformes à l'évaluation des risques réalisée pour par l'intégrateur.
Page 147 8.4.3. Appliquer une nouvelle Configuration de sécurité logicielle Description Le robot est éteint pendant que vous modifiez la configuration. Vos changements ne sont effectifs qu'après avoir appuyé sur le bouton Appliquer. Le robot ne peut pas être remis sous tension tant que vous n'avez pas sélectionné Appliquer et redémarrer pour inspecter visuellement la configuration de sécurité...
Page 148 UR10e Manuel utilisateur...
Page 149 8.4.4. Configuration de sécurité sans Terminal de programmation Description Vous pouvez utiliser le robot sans fixer le Terminal de programmation. Le démontage du Teach Pendant nécessite la définition d’une autre source d’Arrêt d'urgence. Vous devez indiquer si le Teach Pendant est fixé pour éviter le déclenchement d’une violation de sécurité.
Page 150 8.4.5. Modes de sécurité logiciels Description Dans des conditions normales, c'est-à-dire lorsque aucun arrêt du robot n'est activé, le système de sécurité fonctionne dans un mode de sécurité associé à un ensemble de limites de sécurité • Le mode normal est le mode de sécurité qui est actif par défaut •...
Page 151 8.4.6. Limites de sécurité logicielles Description Les limites du système de sécurité sont définies dans la configuration de sécurité . Le système de sécurité reçoit des valeurs des champs de saisie et détecte toute violation si l'une des valeurs est dépassée. Le contrôleur du robot empêche toute violation en procédant à...
Page 152 Personnaliser Personnaliser est là où vous configurer les Limites sur comment le robot fonctionne et surveiller la Tolérance associée. Limite le travail mécanique maximal produit par le robot dans Puissance l'environnement. Cette limite considère la charge utile comme une partie du robot et non de l'environnement. Momentum Limite l'élan maximum du robot.
Page 153 La vitesse et la force de l'outil sont limitées à la bride d'outil et au centre des deux positions de l'outil définies par l'utilisateur. AVIS Vous pouvez revenir à Préréglages d'usine pour toutes les limites du robot afin de réinitialiser leurs paramètres par défaut. Manuel utilisateur UR10e...
Page 154 Limites d'articulation Description Les limites d'articulation vous permettent de limiter les déplacements des articulations d'un robot dans l'espace d'articulation ex. position de rotation de l'articulation et vitesse de rotation de l'articulation. La limitation d'articulation peut également être appelée limitation d'axe basée sur un logiciel. Les options de limites d'articulation sont : Vitesse maximum et Plage de positions.
Page 155 8.4.7. Position Accueil sécurisé Description Accueil sécurisé est une position de retour définie en utilisant la Position d’accueil définie par l’utilisateur. Les E/S Accueil sécurisé sont actives lorsque le Bras du robot est à la position Accueil sécurisé et qu’une E/S Accueil sécurisé est définie. Le Bras du robot est à...
Page 156 Édition de la Pour modifier la Position initiale de sécurité L’édition du Départ ne modifie pas automatiquement une position initiale de sécurité Position initiale Lorsque ces valeurs sont désynchronisées, le nœud de programme Départ est indéfini. de sécurité Dans l'en-tête, appuyez sur Installation. Dans le menu latéral à...
Page 157 8.5. Restrictions de sécurité logicielles Description AVIS La configuration des plans est entièrement basée sur des fonctionnalités. Nous vous recommandons de créer et de nommer toutes les fonctionnalités avant de modifier la configuration de sécurité, car le robot est mis hors tension une fois l'onglet de sécurité déverrouillé, ce qui rend impossible le déplacement du robot.
Page 158 Dans l'en-tête de votre PolyScope, appuyez sur Installation. Configuration des plans de Dans le menu latéral à gauche de l'écran, appuyez sur Sécurité et sélectionnez sécurité Plans. En haut à droite de l'écran, dans le champ Plans, appuyez sur Ajouter un plan. En bas à...
Page 159 Gris Le plan est configuré mais désactivé (A) Jaune & Noir Plan normal (B) coul Bleu & Vert Plan de déclenchement (C) Le côté du plan sur lequel l'outil et/ou le coude sont autorisés (pour Flèche noire les plans normaux) Le côté...
Page 160 Restriction Vous pouvez activer Restreindre le coude pour empêcher l'articulation du coude du robot du coude de passer à travers l'un de vos plans définis. Désactivez Restreindre le coude pour que le coude passe à travers les plans. Le diamètre de la balle qui restreint le coude est différent pour chaque taille de robot. UR3e 0.1 m UR5e...
Page 161 Exemple Le déplacement décale le plan dans la direction positive ou négative le long de la normale d'ajout d'une au plan (axe Z de la fonction de plan). Désélectionnez la case à cocher pour le Coude et la Bride d'outil afin que ceux-ci ne fonction de déclenchent pas le plan de sécurité.
Page 162 Exemple de Dans cet exemple, un plan X-Y est créé avec un décalage de 300 mm le long de l'axe Z restriction de positif par rapport à la fonction de base. On peut considérer que l'axe Z du plan « pointe » vers la zone restreinte. la bride de Si le plan de sécurité...
Page 163 8.5.1. Restriction de la direction de l'outil Description L’écran Direction de l’outil peut être utilisé pour limiter l’angle dans lequel l’outil pointe. La limite est définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot.
Page 164 Propri La limite de direction de l’outil a trois propriétés configurables : étés Centre du cône: vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu limites déroulant pour définir le centre du cône. L’axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé comme direction autour de laquelle le cône est centré.
Page 165 8.5.2. Restriction de la position de l'outil Description L'écran Position de l'outil offre une limitation plus contrôlée des outils et/ou des accessoires placés au bout du bras du robot. • Robot est l'endroit où vous pouvez visualiser vos modifications. • Outil est l'endroit où...
Page 166 Outils définis Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut modifier : • Rayon pour modifier le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte lors l'utilisateur de l'utilisation d'avions de sécurité. Lorsqu'un point de la sphère passe un plan de déclenchement en mode réduit, le robot passe à...
Page 167 Avertissement Vous devez définir une position d'outil dans les paramètres de sécurité, pour que le plan de position de de sécurité se déclenche correctement lorsque le PCO de l'outil s'approche du plan de l'outil sécurité. L'avertissement reste sur la position de l'outil si : •...
Page 168 Exemple Dans cet exemple, un rayon de 0,8 mm est défini et la position du PCO à XYZ [20, 0, d'avertissement 400] en millimètres, respectivement. Vous pouvez également choisir de « Copier le de position de PCO » en utilisant le menu déroulant s'il a déjà été défini dans les paramètres - l'outil >Général/Paramètres PCO.
Page 169 9.1. Cybersécurité générale Description Connecter un robot Universal Robots à un réseau peut présenter des risques de cybersécurité. Ces risques peuvent être atténués en faisant appel à du personnel qualifié et en mettant en œuvre des mesures spécifiques...
Page 170 9. Évaluation des menaces de cybersécurité • Le personnel doit avoir une compréhension approfondie des principes généraux Cybersécurité de cybersécurité et des technologies avancées utilisées dans le robot UR. • Des mesures de sécurité physique doivent être mises en œuvre pour permettre uniquement au personnel autorisé...
Page 171 9. Évaluation des menaces de cybersécurité 9.3. Consignes de renforcement de la cybersécurité Description Bien que PolyScope comporte de nombreuses fonctions permettant de sécuriser la connexion réseau, vous pouvez renforcer la sécurité en respectant les consignes suivantes : • Avant de connecter votre robot à un réseau, modifiez toujours le mot de passe par défaut pour un mot de passe fort.
Page 172 9. Évaluation des menaces de cybersécurité 9.4. Mots de passe Description Vous pouvez créer et gérer différents types de mots de passe dans PolyScope. Un mot de passe initial doit être défini pour accéder aux réglages de sécurité complets. Les types de mots de passe suivants sont décrits ci-dessous : •...
Page 173 9. Évaluation des menaces de cybersécurité 9.6. Mot de passe administrateur Description Utilisez le mot de passe administrateur (admin) pour modifier la configuration de sécurité du système, dont l'accès réseau. Le mot de passe administrateur est identique au mot de passe utilisé pour le compte de l'utilisateur root sur le système Linux fonctionnant sur le robot, qui peut être nécessaire dans certains cas d'utilisation du réseau comme SSH ou SFTP.
Page 174 9. Évaluation des menaces de cybersécurité 9.7. Mot de passe opératoire Description Le mot de passe du mode de fonctionnement, ou mot de passe de mode, crée deux rôles d'utilisateur différents sur PolyScope : • Manuel • Automatique Lorsque le mot de passe de mode est défini, les programmes et les installations ne peuvent être créés et modifiés qu'en mode manuel.
Page 175 10. Réseaux de communication 10. Réseaux de communication Bus de Vous pouvez utiliser les options de Bus de terrain pour définir et configurer la famille de terrain protocoles de réseau informatique industriel utilisés pour le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : •...
Page 176 10. Réseaux de communication 10.1. MODBUS Description Ici, les signaux client (maître) MODBUS peuvent être configurés. Les connexions aux serveurs MODBUS (ou esclaves) sur des adresses IP spécifiées peuvent être créées avec des signaux d'entrée/sortie (registres ou numériques). Chaque signal a un nom unique afin qu'il puisse être utilisé...
Page 177 10. Réseaux de communication Supprimer le Appuyez sur ce bouton pour supprimer un signal MODBUS de l'unité MODBUS signal correspondante. Défi Utilisez ce menu déroulant pour choisir le type de signal. Les types disponibles sont : type Une entrée numérique (bobine) est une quantité d'un bit qui est lue à...
Page 178 10. Réseaux de communication État de Cette icône indique si le signal peut être correctement lu/écrit (vert), ou si l'unité répond de manière inattendue ou n'est pas accessible (gris). Si une réponse d'exception MODBUS est connec reçue, le code de réponse est affiché. Les réponses d'exception MODBUS-TCP sont : tivité...
Page 179 10. Réseaux de communication Optio Ce menu peut être utilisé pour modifier la fréquence de mise à jour du signal. Cela signifie la fréquence à laquelle les avanc demandes sont envoyées à l'unité MODBUS distante pour lire ées Fréquence de mise à ou écrire la valeur du signal.
Page 180 10. Réseaux de communication 10.2. EtherNet/IP Description EtherNet/IP est un protocole réseau qui permet la connexion du robot à un dispositif de scanner industriel EtherNet/IP. Si la connexion est activée, vous pouvez sélectionner l'action qui se produit lorsqu'un programme perd la connexion EtherNet/IP Scanner Device. Ces actions sont : PolyScope ignore la perte de connexion EtherNet/IP et le Aucun...
Page 181 10. Réseaux de communication 10.4. PROFIsafe Description Le protocole réseau PROFIsafe (implémenté depuis la version 2.6.1) permet au robot de communiquer avec un PLC de sécurité conforme aux exigences de la norme ISO 13849, Cat 3 PLd. Le robot transmet des informations sur l'état de sécurité à un PLC, puis reçoit des informations pour déclencher des fonctions liées à...
Page 182 10. Réseaux de communication Optio Un message d'état envoyé à l'automate de sécurité contient les informations du tableau ci-dessous. avanc Signal Description ées Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de catégorie Arrête, chat. 0 0 ; Un arrêt brutal par suppression immédiate de l'alimentation du bras et des moteurs.
Page 183 10. Réseaux de communication Optio Signal Description avanc Le robot est arrêté parce qu'il fonctionne en mode automatique ées et en raison de l'une des conditions suivantes : • Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé la sauvegarde stop auto. •...
Page 184 10. Réseaux de communication Configuration La configuration de PROFIsafe concerne la programmation de l'automate de sécurité, de PROFIsafe mais nécessite une configuration minimale du robot. Connectez le robot à un réseau de confiance qui accède à un automate conforme à la sécurité. Sur PolyScope, dans l'en-tête, appuyez sur Installation.
Page 185 10. Réseaux de communication 10.5. UR Connect Description L'URCap UR Connect est livré préinstallé avec le logiciel 5.19 PolyScope 5. Pour assurer le bon fonctionnement, quelques conditions préalables supplémentaires doivent être installées. Veuillez vous reporter à la documentation URCap pour plus d'informations. Guide d'installation et Guide utilisateur d'UR Connect Pour plus d'informations sur le produit, rendez-vous ici : https://www.universal- robots.com/optimization-services/ur-connect/...
Page 186 11. Événements d'urgence 11. Événements d'urgence Description Suivez ces instructions pour gérer les situations d'urgence, telles que l'activation de l'arrêt d'urgence à l'aide du bouton-poussoir rouge. Cette section décrit également comment déplacer manuellement le système sans alimentation. 11.1. Arrêt d'urgence Description L'arrêt d'urgence ou E-stop est le bouton-poussoir rouge situé sur le terminal de programmation.
Page 187 11. Événements d'urgence 11.2. Mouvement sans entraînement Description Dans le cas peu probable d'une urgence, lorsque l'alimentation du robot est impossible ou indésirable, vous pouvez utiliser le recul forcé pour déplacer le bras du robot. Pour effectuer un recul forcé vous devez pousser, ou tirer, fortement sur le bras du robot pour bouger l'articulation.
Page 188 11.3. Modes Description Vous accédez et activez différents modes à l'aide de Terminal de programmation ou du Serveur du tableau de bord. Si un sélecteur de mode externe est intégré, il contrôle les modes, pas PolyScope ni le serveur du tableau de bord. Mode automatique Une fois activé, le robot ne peut exécuter qu'un programme de tâches prédéfinies.
Page 189 Changement Mode de fonctionnement Manuel Automatique de mode Fonctionnement libre Déplacer le robot avec des flèches sur l'onglet Déplacer Modifier & sauvegarder L'INSTALLATION DU programme & Vitesse Exécuter des programmes réduite** Démarrer le programme à partir du nœud sélectionné *Uniquement lorsqu'aucun dispositif d'activation à trois positions n'est configuré. ** Si un dispositif d'activation à...
Page 190 UR10e Manuel utilisateur...
Page 191 11.3.1. Mode récupération Description Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le mode Récupération est automatiquement activé, ce qui permet de déplacer le bras du robot. Le mode Récupération est un type de mode manuel . Vous ne pouvez pas exécuter de programmes de robot lorsque le mode Récupération est actif.
Page 192 11.3.2. Recul Description Le Recul est un mode manuel pour forcer des articulations spécifiques dans la position désirée sans relâcher tous les freins du bras du robot. Cela est parfois nécessaire si le bras du robot est proche d'une collision et que les vibrations qui accompagnent un redémarrage complet ne sont pas souhaitées.
Page 193 Libre sur le robot Pour utiliser le Fonctionnement libre sur le robot pour faire reculer le bras du robot. Sur l’écran Initialiser, appuyez sur ON pour lancer la séquence de mise en marche. Lorsque l'état du robot est terminal de programmation Arrêt 3PE, appuyez et maintenez enfoncé...
Page 194 Inspection Recul Description Si le robot est sur le point d'entrer en collision avec quelque chose, vous pouvez utiliser la fonction Recul pour déplacer le bras du robot vers une position sûre avant de l'initialiser. Terminal de programmation 3PE UR10e Manuel utilisateur...
Page 195 1. Appuyer sur ON pour activer l’alimentation. L'état passe à Robot actif Activer la fonction Recul 2. Restez appuyé sur Fonctionnement libre. L'état passe à Recul 3. Déplacez le robot comme en mode Fonctionnement libre. Les freins des articulations sont relâchés au besoin une fois le bouton Fonctionnement libre activé. AVIS Dans le mode Recul, le robot semble « lourd »...
Page 196 Des entrées et sorties de Vérifiez quelles entrées et sorties de sécurité sont actives et qu'elles peuvent être sécurité déclenchées via PolyScope ou des dispositifs externes. fonctionnent toujours UR10e Manuel utilisateur...
Page 197 Clause de non Universal Robots ne peut être tenu pour responsable des dommages causés par le responsabilité transport de l'équipement. Consultez les recommandations pour le transport sans emballage à l'adresse universal- robots.com/manuals...
Page 198 12. Transport Description Universal Robots recommande toujours de transporter le robot dans son emballage d'origine. Ces recommandations sont écrites pour réduire les vibrations indésirables dans les articulations et les systèmes de freinage et réduire la rotation des articulations. Si le robot est transporté sans son emballage d'origine, veuillez vous référer aux directives suivantes : •...
Page 199 Service Manual, et aux exigences locales. Les travaux de réparation doivent être effectués par Universal Robots. Des personnes désignées par le client et formées à cet effet peuvent effectuer des travaux de réparation, à...
Page 200 13. Maintenance et réparation 13.1. Test des performances d'arrêt Description Testez périodiquement pour déterminer si les performances d'arrêt sont dégradées. L'augmentation des temps d'arrêt peut nécessiter une modification de la protection, éventuellement avec des modifications de l'installation. Si des fonctions de sécurité de temps d'arrêt et/ou de distance d'arrêt sont utilisées et constituent la base de la stratégie de réduction des risques, aucune surveillance ou test des performances d'arrêt n'est nécessaire.
Page 201 13. Maintenance et réparation Méthodes de Pour éliminer la poussière, la saleté ou l'huile sur le bras du robot et/ou le Terminal de nettoyage programmation, utilisez simplement un chiffon et l'un des agents de nettoyage listés ci- dessous. Préparation de la surface : avant d'appliquer les solutions ci-dessous, il peut être nécessaire de préparer les surfaces en éliminant toute saleté...
Page 202 13. Maintenance et réparation ATTENTION La graisse est un irritant et peut provoquer une réaction allergique. Le contact, l'inhalation ou l'ingestion peuvent causer des maladies ou des blessures. Pour prévenir les maladies ou les blessures, respectez les points suivants : • PRÉPARATION : •...
Page 203 Le tableau ci-dessous est une liste de contrôle du type d'inspections recommandées par d'inspection Universal Robots. Effectuez les inspections régulièrement, comme indiqué dans le du Bras du tableau. Toute pièce référencée se trouvant dans un état inacceptable doit être rectifiée ou robot remplacée.
Page 204 13. Maintenance et réparation Plan AVIS d'inspection du L'utilisation d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot peut Bras du robot endommager les composants du bras du robot. • N'utilisez jamais d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot. UR10e Manuel utilisateur...
Page 205 13. Maintenance et réparation 1. Déplacez le bras du robot en position INITIALE, si possible. Plan d'inspection du 2. Éteignez et débranchez le câble d'alimentation du Boîtier de commande. Bras du robot 3. Vérifiez que le câble entre le Boîtier de commande et le Bras du robot n'est pas endommagé.
Page 206 13. Maintenance et réparation 13.3. Onglet journal Description L'onglet Log affiche des informations sur le bras du robot et le boîtier de commande. Lectures et Le volet Lectures affiche les informations du boîtier de commande. Le volet Charge charge d'articulation affiche des informations pour chaque articulation de bras de robot. Chaque joint affiche : d'articulation •...
Page 207 13. Maintenance et réparation Gravité du Vous pouvez filtrer les messages en sélectionnant les boutons à bascule qui correspondent à message la gravité de l'entrée du journal ou en indiquant si une pièce jointe est présente. Le tableau suivant décrit la gravité du message. Fournit des informations générales, telles que l'état d'un programme, les modifications du contrôleur et la version du contrôleur.
Page 208 13. Maintenance et réparation Dossier de Le fichier de rapport contient des informations utiles pour diagnostiquer et reproduire les support problèmes. Le fichier contient les enregistrements des pannes précédentes du robot, ainsi technique que les configurations, programmes et installations actuels du robot. Le fichier de rapport peut être enregistré...
Page 209 13. Maintenance et réparation 13.4. Gestionnaire de programmes et d’installation Description Le Gestionnaire de programmes et d’installation renvoie à trois icônes vous permettant de créer, charger et configurer des Programmes et des Installations : • Nouveau... Vous permet de créer un nouveau programme et/ou une nouvelle installation.
Page 210 13. Maintenance et réparation Dans le Gestionnaire de programmes et d'installation, appuyez sur Ouvrir... et Pour sélectionnez Programme. charger Sur l'écran Charger un programme, sélectionnez un programme existant et appuyez sur progra Ouvrir. Dans le chemin d'accès au fichier, vérifiez que le nom du programme souhaité est affiché. Dans le Gestionnaire de programmes et d'installation, appuyez sur Ouvrir...
Page 211 13. Maintenance et réparation Dans le Gestionnaire de programmes et d'installation, appuyez sur Nouveau... et Pour créer un sélectionnez Programme. nouveau programme Sur l'écran Programme, configurez votre nouveau programme comme vous le souhaitez. Dans le Gestionnaire de programmes et d'installation, appuyez sur Enregistrer... et sélectionnez Enregistrer tout ou Enregistrer le programme sous...
Page 212 13. Maintenance et réparation Pour utiliser les Enregistrer...En fonction du programme/de l'installation que vous créez, vous options pouvez : d'enregistrement • Enregistrer tout pour enregistrer immédiatement le programme et l'installation actuels, sans que le système n'invite à enregistrer à un autre emplacement ou à...
Page 213 13. Maintenance et réparation Dans l’en-tête, appuyez sur le menu Rapide. Pour afficher les données Sélectionnez À propos. relatives au Appuyez sur Général pour accéder à la version logicielle du robot, aux paramètres robot réseau et au numéro de série. Pour les autres types de données, vous pouvez : •...
Page 214 14. Élimination et environnement 14. Élimination et environnement Description Les robots Universal Robots doivent être mis au rebut conformément aux lois nationales, réglementations et normes en vigueur. cette responsabilité incombe au propriétaire du robot. Les robots UR sont produits conformément à une utilisation restreinte de substances dangereuses afin de protéger l'environnement, tel que défini par la directive RoHS...
Page 215 14. Élimination et environnement Bras du robot Substances dans le robot • Tubes, bride de base, support de montage de l'outil : aluminium anodisé • Boîtiers d'articulations : aluminium enduit de poudre • Bagues d'étanchéité à bande noire : caoutchouc AEM • bague collectrice supplémentaire sous bande noire : plastique moulé noir •...
Page 216 15. Évaluation des risques 15. Évaluation des risques Description L'évaluation des risques est une exigence qui doit être effectuée pour l'application. L'évaluation des risques de l'application est de la responsabilité de l'intégrateur. L'utilisateur peut également être l'intégrateur. Le robot est une machine partiellement terminée, en tant que telle, la sécurité de l'application du robot dépend de l'outil/effecteur final, des obstacles et d'autres machines.
Page 217 15. Évaluation des risques Réglages de L'identification des réglages de configuration de sécurité corrects est un aspect configuration particulièrement important du développement d'applications robotisées. L'accès non de sécurité autorisé à la configuration de sécurité doit être empêché en activant et en définissant la protection par mot de passe.
Page 218 15. Évaluation des risques Risques de Certaines fonctions de sécurité sont spécialement conçues pour toute application distance robotisée. Ces fonctionnalités sont configurables via les réglages de configuration de d'arrêt sécurité. Elles servent à répondre aux risques associés aux performances d'arrêt de l'application du robot.
Page 219 15. Évaluation des risques Dangers Universal Robots identifie les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme potentiels nécessitant une étude par l'intégrateur. D'autres dangers importants peuvent être associés à une application robotique spécifique. • Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
Page 220 15. Évaluation des risques 15.1. Risque de pincement Description Vous pouvez éviter les risques de pincement en éliminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot différemment ou en utilisant une combinaison de plans de sécurité et de limites d'articulation afin d'éliminer les dangers en empêchant le robot de se déplacer dans cette zone de son espace de travail.
Page 221 15. Évaluation des risques 15.2. Heure d'arrêt et distance d'arrêt Description AVIS Vous pouvez configurer le temps et la distance d'arrêt maximum nominaux de sécurité définis par l'utilisateur. Si les réglages définis par l'utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme est ajustée dynamiquement pour toujours se conformer aux limites sélectionnées.
Page 222 15. Évaluation des risques Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 10 kg Articulation 0 (BASE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 10 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 10 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 10 kg Articulation 1...
Page 223 15. Évaluation des risques Distance d'arrêt en mètres pour 66 % de 10 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 10 kg Articulation 1 (ÉPAULE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 10 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 10 kg Temps d'arrêt en secondes...
Page 224 15. Évaluation des risques Articulation 2 (COUDE) Distance d’arrêt en mètres pour toutes les charges utiles Temps d’arrêt en secondes pour toutes les charges utiles UR10e Manuel utilisateur...
Page 225 15. Évaluation des risques 15.2.2. Scénario de robot 2 : 12,5 kg. Articulation 0 (BASE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 12,5 kg Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 12,5 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 12,5 kg Articulation 0 (BASE) Temps d’arrêt...
Page 226 15. Évaluation des risques Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 12,5 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 12,5 kg Articulation 1 (ÉPAULE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 12,5 kg Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 12,5 kg UR10e Manuel utilisateur...
Page 227 15. Évaluation des risques Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 12,5 kg Articulation 1 (ÉPAULE) Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 12,5 kg Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 12,5 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 12,5 kg Manuel utilisateur...
Page 228 15. Évaluation des risques Articulation 2 (COUDE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 12,5 kg Distance d’arrêt en mètres pour 66 % de 12,5 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 12,5 kg Articulation 2 (COUDE) Temps d’arrêt en secondes pour 33 % de 12,5 kg UR10e...
Page 229 15. Évaluation des risques Temps d’arrêt en secondes pour 66 % de 12,5 kg Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 12,5 kg Manuel utilisateur UR10e...
Page 230 15. Évaluation des risques 15.3. Mise en service Descri Les tests suivants doivent être effectués avant d'utiliser l'application robot pour la première fois ption ou après avoir effectué des modifications. • Vérifiez que toutes les entrées et sorties de sécurité sont correctement connectées. •...
Page 231 e-Series 2=UR10e(12kg payload), 6=UR16e sequential numbering, restarting at 0 each year Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine Incorporation: (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Page 232 16. Déclarations et certificats (original en anglais) (I) ISO 9409-1:2004 [Type 50-4-M6] (I) ISO/TS (II) EN 60320-1:2021 (III) EN (II) EN 61784-3:2010 [SIL2] (III) EN 15066:2016 as applicable (III) EN 60068-2-1: 60068-2-27:2008 (III) EN 60068-2- 61326-3-1: 2017 [Industrial locations 2007 (III) EN 60068-2-2:2007 64:2008+A1:2019 SIL 2] The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly...
Page 233 1=UR12e, 2=UR10e(charge utile de 12 kg), 6=UR16e numérotation séquentielle, redémarrant à 0 chaque année Les robots Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e et UR16e) ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une Incorporation : machine complète finale (cellule ou application du robot), qui est conforme aux dispositions de la directive « Machines »...
Page 234 17. Déclarations et certificats (I)(II) EN 60204-1:2018 si (I) EN ISO 10218-1:2011 Certification par TÜV (II) EN 60664-1:2007 (III) EN 61000-3- applicable (II) EN Rheinland (I) EN ISO 13732-1:2008 selon le cas 3: 2013 (III) EN 61000-6-1:2019 UR3e & 60529:1991+A1:2000+A2:2013 (I) EN ISO 13849-1:2015 Certification par TÜV UR5e UNIQUEMENT (III) EN 61000-6- (I) EN 60947-5-5:1997+A1:2005 Rheinland jusqu'en 2015 ;...
Page 235 Description La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux intégrateurs de robots, Universal Robots choisit de certifier ses robots dans les instituts d'essais reconnus suivants. Vous trouverez des copies de tous les certificats dans le chapitre Certificats.
Page 236 UE. Les directives directives de européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Selon la Directive sur les machines, les robots Universal Robots sont des machines l'Union partiellement terminées, le marquage CE n’est donc pas apposé.
Page 237 19. Certificats 19. Certificats TÜV Rheinland Manuel utilisateur UR10e...
Page 238 19. Certificats TÜV Rheinland North America UR10e Manuel utilisateur...
Page 239 19. Certificats RoHS Chine Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products Product Declaration Table For Toxic or Hazardous Substances 表1 有毒有害物质或元素名称及含量标识格式 Product/Part Toxic and Hazardous Substances and Elements Name 有毒有害物质或元素产品/部件名称六价多溴二苯醚镉汞多溴联苯铅 Hexavalent Polybrominated Mercury Cadmium Polybrominated Lead (Pb) Chromium diphenyl ethers (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e / UR10e UR16e / UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006.
Page 240 19. Certificats Sécurité KC UR10e Manuel utilisateur...
Page 241 19. Certificats Enregistrement Manuel utilisateur UR10e...
Page 242 19. Certificats Environnement Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
Page 243 20. Tableau des fonctions de sécurité 20. Tableau des fonctions de sécurité Description Les fonctions de sécurité et les E/S de sécurité des robots Universal Robots sont PLd catégorie 3 (ISO 13849-1), où chaque fonction de sécurité a une valeur PFH inférieure à...
Page 244 20. Tableau des fonctions de sécurité SF2 Arrêt Que se Tolérance de sécurité Description passe-t- Affecte et PFH 4 (Arrêt du il ? robot selon Cette fonction de sécurité est déclenchée par un ISO 10218- dispositif de protection externe utilisant des entrées de sécurité qui déclenchent un arrêt Arrêt de catégorie 2.
Page 245 20. Tableau des fonctions de sécurité SF4 Limite de Que se passe- Tolérance Description Affecte vitesse de t-il ? et PFH l'articulation N'autorisera pas le mouvement à Définit une limite supérieure pour la dépasser les vitesse d'articulation. Chaque réglages de articulation peut avoir sa propre limite. limite.
Page 246 20. Tableau des fonctions de sécurité SF5 Porte Que se passe- Tolérance Description Affecte différents t-il ? et PFH noms : limite N'autorisera pas de posture, le mouvement à limite d'outil, Surveille la posture du PCO (position et dépasser les limite orientation) et empêche le dépassement réglages de d'orientation, d'un plan de sécurité...
Page 247 20. Tableau des fonctions de sécurité SF7 Limite Tolérance Description Que se passe-t-il ? Affecte de Force et PFH (PCO et N'autorisera pas le coude) mouvement à La Limite de force est la force maximum dépasser les exercée par le robot au PCO (point central réglages de limite.
Page 248 20. Tableau des fonctions de sécurité SF10 Sortie Que se passe-t- Description Affecte d'arrêt il d'urgence du Lorsqu'elles sont configurées pour une robot UR sortie Robot <Estop> et qu'il y a un arrêt du robot, les deux sorties sont BASSES. Si aucun arrêt <Estop>...
Page 249 20. Tableau des fonctions de sécurité SF11 Description Que se passe-t-il Affecte Déplacement Si des sorties du robot UR : configurables sont sortie définies : Chaque fois que le robot se déplace numérique (mouvement en cours), les deux • Lorsque le sorties numériques sont à l'état robot se BAS.
Page 250 20. Tableau des fonctions de sécurité SF14 Mode Description Affecte non réduit du robot UR : Lorsque le robot n'est PAS en mode réduit (ou que le mode Connexion à sortie réduit n'est pas lancé), les deux sorties numériques sont à des logiques numérique l'état BAS.
Page 251 20. Tableau des fonctions de sécurité SF16 Que se passe-t- Tolérances Description Affecte Limite de il ? et PFH distance Contrôle en temps réel des conditions d'arrêt permettant de ne pas dépasser la limite de distance d'arrêt. La vitesse du robot est limitée pour s'assurer que la limite de distance d'arrêt ne sera pas dépassée.
Page 252 20. Tableau des fonctions de sécurité Tableau 1 Les communications entre le terminal de programmation, le contrôleur et à l'intérieur du Notes de robot (entre les articulations) sont SIL 2 pour les données de sécurité, conformément à la bas de page norme IEC 61784-3.
Page 253 20. Tableau des fonctions de sécurité 20.1. Tableau 1a Mode réduit Description Affecte Modification Le mode réduit peut être initié par un plan/une limite de sécurité (démarre à 2 cm du plan et les réglages du mode réduit sont paramètres SF atteints à...
Page 254 20. Tableau des fonctions de sécurité ENTRÉE Description Affecte commutateur Lorsque les connexions externes sont basses, le mode de de mode fonctionnement (exécution/fonctionnement automatique en mode automatique) est en vigueur. Lorsqu'elle est haute, le mode est programmation/enseignement. Recommandation : Moins Utiliser avec un dispositif d'activation, par exemple un terminal de 1,8E- de programmation UR e-Series avec un dispositif d'activation Robot...
Page 255 20. Tableau des fonctions de sécurité Édition 2011 de Technique Explication UR e-Series Collaborative Condition d'arrêt où la position est L'arrêt de sécurité des Operation, maintenue à l'arrêt et est surveillée en tant robots UR est un arrêt clause 5.10.2 que fonction de sécurité. L'arrêt de surveillé...
Page 256 20. Tableau des fonctions de sécurité Édition 2011 de Technique Explication UR e-Series Collaborative On parle de SSM Operation, lorsque le robot clause 5.10.4 maintient une distance de séparation de tout opérateur (humain). Cela se fait en surveillant la distance entre le système de robot et les intrusions pour s'assurer que la DISTANCE DE...
Page 257 20. Tableau des fonctions de sécurité Édition 2011 de Technique Explication UR e-Series Collaborative La façon d'accomplir la PFL est Les robots UR sont des robots de Operation, laissée au fabricant du robot. La limitation de puissance et de clause 5.10.5 conception et/ou les fonctions de force spécialement conçus pour sécurité...
Page 258 Nom du logiciel : PolyScope 5 Version logicielle : 5.21 20.9.49 Version du document : 711-043-00...

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Ur5e polyscope 5 Ur30 polyscope 5

Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur

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