Départ; Modèles; Palettisation - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

15.7 Modèles
15.6.11 Départ
Le nœud Accueil utilise les angles d'articulation pour déplacer le robot à une position d'accueil
prédéfinie. Si défini comme une position d'accueil sécurisée, le nœud Accueil s'affiche comme
Accueil (Sécurité) dans l'Arborescence programme. Si la position d'Accueil est désynchronisée
de la Sécurité, le nœud est indéfini.
15.7 Modèles

15.7.1 Palettisation

La palettisation est un modèle permettant de programmer facilement des tâches de palettisa-
tion et de dépalettisation, de sélectionner et de placer des pièces (c.-à-d. à partir de plateaux,
de montages, etc.) et de demander au robot d'exécuter des actions répétables pour différents
articles sur plusieurs couches avec différents modèles. Vous pouvez créer différents modèles
et les appliquer à des couches spécifiques. Vous pouvez également placer un séparateur entre
chaque couche (voir 15.7.1). De plus, vous pouvez utiliser les Fonctions dans Propriétés de
la palette pour facilement régler le positionnement de votre palette. Pour en savoir plus sur les
Fonctions, voir 16.3. Suivez la section Créer un Programme de palettisation ci-dessous pour
utiliser le modèle de palettisation.
Version 5.5 II-71 e-Series