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Position d'étalonnage correcte des axes 4 et 6
Lorsque vous pilotez le manipulateur en position de synchronisation, il est
extrêmement important de vérifier que les axes 4 et 6 des manipulateurs mentionnés
ci-après sont bien positionnés. Les axes risquent d'être étalonnés de manière
incorrecte, entraînant un mauvais étalonnage du manipulateur.
Assurez-vous que les axes sont positionnés selon les valeurs d'étalonnage fournies
et non selon les repères de synchronisation. Les valeurs correctes sont indiquées
sur une étiquette située sur le bras inférieur ou sous la plaque bride de la base ou
sur le châssis.
À la livraison, le manipulateur est fourni dans la position correcte. Ne faites PAS
pivoter l'axe 4 ou 6 à la mise sous tension tant que les compte-tours ne sont pas
mis à jour.
Si l'un des axes mentionnés ci-après fait l'objet d'une ou de plusieurs rotations à
partir de sa position d'étalonnage avant la mise à jour du compte-tours, la position
d'étalonnage correcte est perdue en raison du rapport de vitesse non entier. Cela
concerne les manipulateurs suivants :
Variante de manipulateur
IRB 4400
Si les repères de synchronisation semblent incorrects (même si les données
d'étalonnage du moteur sont correctes), essayez de faire tourner l'axe d'un tour,
mettez à jour le compte-tours et vérifiez de nouveau les repères de synchronisation
(si nécessaire, essayez les deux sens).
Étape 2 : Mise à jour du compte-tours sur le PMA
Cette procédure permet de mettre à jour le compte-tours avec le PMA (BaseWare
4.0).
1
Manuel du produit - IRB 4400
3HAC022032-004 Révision: U
Action
Appuyez sur le bouton Divers, puis sur Entrée pour sélectionner la
fenêtre Service.
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5.5 Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5
Axe 4
Non
5 Étalonnage
Suite
Axe 6
Non
Remarque
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