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5 Étalonnage
5.5 Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5
5.5 Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5
Introduction
Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque
axe du manipulateur en mettant à jour le compte-tours de chaque axe à l'aide du
FlexPendant.
Axes couplés
Lors de la mise à jour des comptes-tours pour un axe couplé, l'axe auquel il est
également couplé doit se trouver à sa position de synchronisation pour que la mise
à jour soit correcte, c'est-à-dire que l'axe 4 doit être en position de synchronisation
lors de la mise à jour des axes 5 et 6.
Avec des articulations couplées inverses, la relation est à l'opposé, c'est-à-dire
que l'axe 4 doit être en position de synchronisation pour mettre à jour l'axe 3.
Axes couplés
Axes 4, 5, 6
Axes 5, 6
Axes 4, 3
Étape 1 - Déplacement manuel du manipulateur vers la position de synchronisation
Suivez cette procédure pour amener manuellement le manipulateur en position
de synchronisation.
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Action
Sélectionnez le mode de fonctionnement
axe par axe.
Pilotez le manipulateur pour aligner les
repères de synchronisation.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID : Les axes 5 et 6 doivent être posi-
tionnés ensemble.
Lorsque tous les axes sont positionnés,
mettez à jour le compte-tours.
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Remarque
Voir
Repères de synchronisation et posi-
tion de synchronisation des axes à la
page
271.
Étape 2 : Mise à jour du compte-tours sur
le PMA à la page 275
Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à
l'aide du FlexPendant à la page
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(BaseWare 4.0).
277.
Manuel du produit - IRB 4400
3HAC022032-004 Révision: U
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