ABB IRB 4600 Manuel Du Produit page 428

5 Étalonnage
5.4.5 Reference Calibration
Suite
Réglage manuel du décalage d'étalonnage
Le réglage manuel du décalage d'étalonnage n'est normalement pas nécessaire,
mais peut se révéler utile dans certaines situations. Un réglage manuel est
indispensable lorsqu'il existe une position précise connue qui a fonctionné avec
précision avant la réparation (étape 5, voir
référence à la page
Exemple "Réglage de l'axe 4" :
428
14 Mettez à jour l'étiquette d'étalonnage avec les nouvelles valeurs du résolveur
(valeurs d'étalonnage).
427).
1 Créez une sauvegarde.
2 Faites fonctionner le manipulateur jusqu'à la position de vérification. (La
position du manipulateur dévie maintenant de la position de vérification.)
3 Lisez et notez la valeur actuelle de l'axe 4 en degrés (exemple : 96,3 degrés).
4 Pilotez manuellement, uniquement l'axe 4, de façon à ce que le manipulateur
soit correctement placé sur la position de vérification.
5 Lisez et notez la valeur actuelle de l'axe 4 en degrés (exemple : 94,2 degrés).
6 Déplacez le manipulateur dans sa position d'étalonnage.
7 Calculez la différence angulaire (ie 96,3-94,2=2,1 degrés).
8 Pilotez manuellement l'axe 4 selon la différence angulaire calculée (-2.1).
REMARQUE ! La direction +/- doit être identique à celle utilisée lors du
pilotage manuel de l'axe 4 pour coïncider avec le processus de vérification.
Dans l'exemple, -2.1 degrés.
9 Effectuez un nouvel étalonnage précis de l'axe 4 avec l'axe en position -2,1
degrés.
10 Vérifiez à nouveau par rapport à la position de vérification.
11 Répétez le réglage manuel au besoin.
12 Créez une nouvelle référence si vous avez l'intention d'utiliser ultérieurement
la référence.
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Brève introduction à l'étalonnage de
Manuel du produit - IRB 4600
3HAC033453-004 Révision: AF