ABB IRB 4600 Manuel Du Produit page 306

4 Réparation
4.4.2 Remise en place de l'arbre tubulaire complet
Suite
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
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Dépose de l'arbre tubulaire complet
Utilisez cette procédure pour déposer l'arbre tubulaire.
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Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
• Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
• Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser
et prenez les mesures appropriées avant
de commencer la procédure de réparation.
Vidangez l'huile du réducteur axe 4.
Déplacez le robot dans la position indiquée
sur la figure.
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Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Routine d'étalonnage de référence
à la page 414.
Remarque
La procédure de vidange de l'huile du ré-
ducteur est décrite dans la section :
• Vidange d'huile, réducteur axe -4
à la page 197
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Manuel du produit - IRB 4600
3HAC033453-004 Révision: AF