Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 1090...
Page 2 Trace back information: Workspace 23C version a13 Checked in 2023-09-29 Skribenta version 5.5.019...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Test des freins ..................Sécurité lors d'un dépannage ................Sécurité lors de la mise hors service ..............Description du manipulateur À propos de IRB 1090 ..................Caractéristiques techniques ................Dimensions ...................... Rayon d’action ....................L'unité est sensible aux décharges électrostatiques ..........
Page 6 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore ........Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ............6.4.1 Description de la méthode Axis Calibration ..........6.4.2 Outils d'étalonnage pour Axis Calibration ............ Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Vissez les joints ....................Spécifications des poids ..................Jeu d’outils standard ..................Outils spéciaux ....................10 Pièces détachées 10.1 Listes des pièces détachées et illustrations ............Index Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 9 être formé à répondre aux situations d’urgence ou anormales. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 1090. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 10 Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Nom du document ID du document Manuel du produit, pièces détachées - IRB 1090 3HAC088058-004 Caractéristiques du produit - IRB 1090 3HAC088057-004 Circuit diagram - IRB 1090 3HAC085352-007 Manuel de sécurité...
Page 11 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 12 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de produit, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de produit différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 15 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 16 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont décrits dans le manuel du produit du système de commande Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - OmniCore E10 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 à des températures supérieures à la plage de températures de fonctionnement du produit. Risque d'incendie ou d'explosion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 36 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 2 Description du manipulateur 2.1 À propos de IRB 1090 Introduction Le modèle IRB 1090 est un robot 6 axes avec une charge utile de 3,5 kg, et est conçu spécifiquement pour une utilisation dans les applications pédagogiques à des fins de formation.
Page 38 à la page Charges sur la fondation, robot La figure ci-dessous indique les directions des forces de contrainte des robots. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 ±230 N ±600 N Force z +210±380 N +210±570 N Couple xy ±120 Nm ±310 Nm Couple z ±40 Nm ±110 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Conditions d'entreposage, robot Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le robot : Paramètre Valeur Température ambiante minimale -25°C (-13°F) Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Le produit est conforme à la norme IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 Dimensions principales de IRB 1090-3.5/0.58 K View xx2300001048 Description Rayon de rotation : R85 Rayon de rotation : R109 Rayon de rotation : R61 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 -28,3° -205° pos6 -112,4 473,5 -115° 55° pos7 -580 -90° -88° pos8 -525,8 81,8 -115° -88° pos9 237,3 517,1 113° -205° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 ±242 Valeur de tours maximum. Le rayon d'action par défaut de l'axe 6 peut être étendu en modifiant les valeurs des paramètres du logiciel. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 47 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 1090 et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 48 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 49 être retiré avant toute intervention d’entretien. Le mode d'utilisation du support de transport est décrit plus loin dans Support de transport (3HAC068893-001) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 3 Installation et mise en service 3.2.2 Risque de basculement/stabilité Suite AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lorsqu'il n'est pas ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Ce support doit être retiré avant toute intervention d’entretien, et être remis en place avant toute expédition et transport. xx1800002442 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 écrous. xx1900000105 Retirez les vis et rondelles. xx1900000102 xx1900000103 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 3 Installation et mise en service 3.2.3 Support de transport (3HAC068893-001) Suite Action Remarque Retirez le support. xx1900000104 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 Inversée Lorsque le robot est inversé, saisissez-le avec une main soutenant le boîtier et l’autre main tenant la base. xx1800002446 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Un choc pourrait endommager le robot. Fixez le robot sur un établi conformément aux instructions de la section Orientation et fixation du robot à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 3.3.1.2 Soulever et tourner un robot monté en suspension 3.3.1.2 Soulever et tourner un robot monté en suspension Introduction Lever et tourner le robot en position suspendue : Contactez ABB pour plus d’informations. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A...
Page 57 Assurez-vous que la base du robot de fixation tout en l'abaissant dans sa position de est correctement montée sur les montage. broches. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 Cette illustration représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du robot. 4-M12 0.30 + 0.012 67.5 13.5 67.5 6 H7 6 H7 + 0.012 6 H7 55.4 Installation base xx2300001052 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Leur inversion peut endommager les composa- nts électriques internes. xx1800002443 Utilisez le bouton de desserrage des freins tel que décrit à la section Desserrage des freins à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 Exemples d'angles de montage inclinés autour de l'axe X (Gravity Alpha) L'illustration suivante représente l'IRB 120, mais le même principe s'applique à tous les robots. 0° xx2100000297 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Robot, dans la rubrique Motion. Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence technique - Paramètres système. Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Consultez les caractéristiques de produit du robot, répertoriées dans Références à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 3 Installation et mise en service 3.3.6 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) 3.3.6 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Dimensions du robot La figure indique les dimensions du IRB 1090-3.5/0.58. K View xx2300001048 Description...
Page 66 Trous pour le montage d'équipements supplémentaires 2-M3 6(two sides) 2-M4 8(two sides) 2-M4 2-M5 10(two sides) 2-M3 6(two sides) 2-M4 xx2300001051 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Pour plus de détails sur le repère de synchronisation, voir Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Pour plus de détails, reportez-vous au chapitre Descriptions des connecteurs dans les manuels du produit OmniCore. La lampe est désormais prête à fonctionner et s’allume en mode MOTORS ON (Moteurs activés). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 ON/MOTORS OFF dans le manuel du produit du système de commande. Voir la section Manuel de référence technique - Paramètres système pour plus d’informations sur la configuration du système d’E/S. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Peut être installée dans une ou plusieurs positions, afin de garantir un rayon d'action réduit ou peut être supprimée pour permettre un rayon d'action étendu. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Seul l’axe 1 est doté d'une butée mécanique remplaçable. xx1800002452 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée mécanique, axe 1...
Page 73 Câbles du robot, alimen- Transfère la puissance d'entraî- R1.MP tation nement des variateurs dans l'armoire de commande aux moteurs du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Câbles client - câble CP/CS Longueur du câble CP/CS Référence 3HAC067449-001 3HAC067449-002 Câbles client - Ethernet câble de socle Longueur du câble de socle Ethernet Numéro d'article 3HAC067447-002 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 30 V, 1 A ou 1 Gbits/s ou Ethernet Max. 6 bars Diamètre extérieur du tuyau à air : 4 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Cache de protection de connecteur CP/CS ou Ethernet Cache de protection de connecteur SMB Couvercles de protection du connecteur du tuyau à air Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 81 Remarque Si l'IRB 1090 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 1090 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 82 Introduction Les intervalles sont spécifiés de différentes manières, en fonction du type de tâche de maintenance à effectuer et des conditions de fonctionnement de IRB 1090 : • Temps calendrier : indiqué en mois, que le système fonctionne ou pas.
Page 83 à la page Calendrier de maintenance Tâches de maintenance Référence Nettoyage du robot Nettoyer le IRB 1090 à la page 86 Vérifiez l'absence d'usure ou de Inspection du robot contamination anormale. Inspection des étiquettes Inspection des étiquettes d’information d’information à...
Page 84 La batterie doit être remplacée à un intervalle de maintenance déterminé ou en présence d'une alerte de batterie faible. vii Inutiles séparément s'ils sont déjà inclus dans l’application. viii Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Exemples d'« usage intensif » en ce qui concerne le mouvement : conduite de presse, applications de palettisation très complexes, utilisation majeure du mouvement de l’axe 1 et utilisation majeure de la flexion arrière de l’axe 3. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 4.3 Nettoyage 4.3.1 Nettoyer le IRB 1090 Généralités Pour assurer un temps de production optimal, il est important que le IRB 1090 soit nettoyé régulièrement. La fréquence de nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le manipulateur fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 1090.
Page 87 Éliminer tout élément d’obstruction (par ex., sable, poussière, copeaux) s’il empêche le mouvement des câbles. • Nettoyer les câbles s’ils présentent une surface rugueuse (par ex., agents anti-adhésifs). Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Remplacez les étiquettes manquantes ou endomma- Les références des étiquettes et gées. des plaques sont spécifiées dans Pièces détachées à la page 611. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 • le câblage des moteurs 1 et 2. Recherchez des traces d’abrasion, de lacération ou d’écrasement. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Tension de la courroie d'entraînement de tension pour mesurer la tension de la à la page courroie d’entraînement. Si la courroie est mal tendue, ajustez-la ! Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 4.5.1 Lubrification du paquet de câbles Emplacement du paquet de câbles Le paquet de câbles du IRB 1090 présente deux segments : supérieur et inférieur. L'intérieur du balancier contient un point de division. Les paquets de câbles sont situés tel qu’indiqué à la figure Paquet de câbles inférieur...
Page 93 Appliquez de la graisse sur le paquet de câbles et recouvrez toute la surface mobile du paquet. Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 L'emplacement du bloc de batteries est indiqué dans la figure. xx1800002463 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 95 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 96 Le câblage est fixé au capot. Tant que les conne- xx1800002467 cteurs n’auront pas été retirés, il sera impossible de retirer entièrement le capot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Débranchez le câble de la batterie. xx1800002469 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Fixez le bloc de batteries à l’aide de l’attache de câbles. xx1800002470 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 Remarque Si l'IRB 1090 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 1090 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 102 P-80 par rapport à certaines surfaces en aluminium. Si l’utilisation de P-80 est pertinente, elle est indiquée dans les procédures de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 A Lèvre principale B Graisse C Lèvre anti-poussière Remarque Veillez à ce qu'aucune graisse ne soit appliquée sur la surface marquée en rouge. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface. Serrez les vis uniformément lors de la fixation du joint de bride.
Page 105 Graissez le joint torique. Serrez les vis uniformément lors de l'assem- blage. Vérifiez que le joint torique n'est pas écrasé à l'extérieur de sa rainure. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 éviter que la peinture ne s’écaille. xx2300000950 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 5.3 Faisceau de câbles Généralités Le paquet de câbles du IRB 1090 présente deux segments : supérieur et inférieur. L'intérieur du balancier contient un point de division. Le paquet de câbles inférieur part de la base et remonte jusqu’au balancier. Le paquet de câbles supérieur part du balancier et descend via le bras inférieur dans...
Page 108 L’emplacement du paquet de câbles supérieur est indiqué à la figure ci-dessous. xx1800002466 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Faisceau de câbles inférieur, de...
Page 109 Équipement Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 608. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 111 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Déconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Le clip du connecteur doit être enfoncé (1) et tiré vers l’avant (2) pour détacher le J2.C2 (pour le câblage Ethernet). xx1800002943 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 étapes suivantes. xx1800002944 Déconnectez les tuyaux à air. xx1800002945 Pour les robots avec câblage CP/CS Débranchez le connecteur. • J5.C1 xx1800002947 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 5 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Débranchez les connecteurs. • • xx1800002994 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002995 Retirez les vis et rondelles. xx1800002996 Soulevez délicatement le moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 à la vis de blocage du paquet de câbles situé sur le réducteur de l’axe 4, puis desserrez la vis de blocage. xx1800003000 xx1800003001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le capot du support du bras inférieur. xx1800003003 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 Retrait du moteur de l’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800003008 Retirez les vis et rondelles. xx1800003009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le capot du boîtier. xx1800003011 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800003013 xx1800003014 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Tirez le faisceau de câbles supérieur hors du ro- bot dans le sens indiqué sur la figure. xx1800003015 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 ATTENTION Veillez à ce que les câbles et tuyaux ne soient ni tordus, ni tendus. Ré-acheminez-les au besoin. xx1800003017 xx1800003601 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 à la bride de l’autre côté. xx1800003018 Les surfaces doivent être paral- lèles, tel qu'indiqué sur la figure suivante. xx1800003019 xx1800003020 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Remettez le bouchon fileté et la rondelle en place Bouchon fileté: 3HAC064146-001 sur l’unité d’extension. Couple de serrage : 2 Nm xx1800003000 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Vis : M4x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Rondelle, 3HAC063985-001 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800003009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Installez sur le moteur une vis de réglage M4x25 ou plus longue. Remarque Prenez garde à ne insérer toute la vis dans le trou. xx1900000009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003002 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003024 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Insérez les câbles et les connecteurs dans le poignet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. xx1800002945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Remettez le couvercle en place. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800002944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 (2 pcs) Remplacez par un patin de refroidissement neuf, puis remettez les vis en place. Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003026 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003028 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3,5 Nm xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 Reconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque Insérez la tête femelle des connecteurs sur la plaque de connexion. xx1800003029 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 L’emplacement du paquet de câbles inférieur est indiqué à la figure ci-dessous. xx1800002465 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Faisceau de câbles inférieur, de...
Page 152 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 153 Déplacez manuellement tous les axes dans la position zéro. xx1800003288 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 ! Tant que les connecteurs n’auront pas été retirés de la plaque, il sera impossible de retirer entièrement la plaque de connexion. xx1800002489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002495 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Faites attention au câblage du moteur. Tant que le connecteur n’est pas déconnecté, comme décrit xx1800003603 à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entièrement le moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Déconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Le clip du connecteur doit être enfoncé (1) et tiré vers l’avant (2) pour détacher le J2.C2 (pour le câblage Ethernet). xx1800002943 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002468 Retirez le capot SMB entièrement de la base. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lors- qu'il n'est pas ancré...
Page 162 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le capot inférieur de la base. xx1800003035 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800003038 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Déconnexion des connecteurs du moteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Séparation du paquet de câbles du réducteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Tirez le paquet de câbles inférieur du réducteur de l’axe 1. xx1800003044 Tirez le paquet de câbles inférieur de la base. xx1800003045 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 3HAC071022-001 Remarque Ne rebranchez pas le connecteur pour le moment. Pour le moment, ne pas serrer le bouton. xx1800003040 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 être à l'opposé du trou de la vis de serrage sur le réducteur. xx1800003048 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 être complètement parallèle au capot de la poulie d'un côté et à la bride de l’autre côté. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003042 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 • J1M.BR • • Conseil Regardez les numéros marqués sur les connec- teurs pour trouver facilement le connecteur corre- spondant. xx1800003054 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 175 Fixation du robot sur le socle Action Remarque ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. Soulevez le robot à la verticale et fixez-le sur le Vis de fixation : M12x25 (installa- socle à...
Page 177 Conseil Pliez le câble de signaux du moteur vers le sup- port du balancier. xx1800003027 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Installez sur le moteur une vis de réglage M6x25 ou plus longue. Remarque Prenez garde à ne insérer toute la vis dans le trou. xx1900000010 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 179 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Reconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque Insérez la tête femelle des connecteurs sur la plaque de connexion. xx1800003029 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 L'emplacement de l'unité SMB est indiqué dans la figure. xx1800002464 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Unité...
Page 184 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 185 Déconnexion des connecteurs SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 Dépose du bloc de batteries Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 électrostatiques à la page Remettez en place les vis. Vis : M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800002471 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 L'emplacement de la base est indiqué dans la figure. xx1800002472 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Faisceau de câbles inférieur, de...
Page 192 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 193 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Retirez le capot de support du balancier. xx1800002488 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 Délogez et retirez la tête femelle du connecteur de la plaque de connexion. xx1800002491 Déposez le capot du balancier. xx1800002492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002493 Retirez les vis et rondelles. xx1800002494 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 Accédez à la vis de blocage du paquet de câbles situé sur le réducteur de l’axe 1 du balancier, puis desserrez la vis de blocage. xx1800003032 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 Séparation du paquet de câbles du balancier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Déconnexion des tuyaux à air des connecteurs en forme de Y. xx1800002500 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lors- qu'il n'est pas ancré...
Page 201 Le câblage est fixé au capot. Tant que les conne- xx1800002467 cteurs n’auront pas été retirés, il sera impossible de retirer entièrement le capot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 (à l'arrière ou au bas de la base). Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 Remarque Retirez le capot inférieur de la base. xx1800003035 Déconnectez le câble de terre. xx1800003036 Retirez la plaque de connexion. xx1800003037 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 à l’aide de l'outil. desserrage des freins, inclus dans le jeu d'outils spéciaux 3HAC071022-001 xx1800003040 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800003042 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 Tirez le paquet de câbles inférieur du réducteur de l’axe 1. xx1800003044 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003602 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de desserrer les courroies d'entraînement. Retirez la courroie d'entraînement de sa rainure sur le réducteur. xx1800003067 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Photographiez la position des vis et des rondelles avant de les retirer, de façon à disposer d'une ré- férence au moment de les remettre en place. xx1800003069 xx1800003068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Positionnement de la butée mécanique de l'axe 1 Action Remarque Vérifiez la butée mécanique de l'axe 1. Butée mécanique, axe 1: 3HAC061947-001 Remplacez-la si elle est endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 Vis : M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (13 pcs) Couple de serrage :4,4 Nm Remarque Attention à respecter l’emplacement des vis et des rondelles. xx1800003069 xx1800003068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 Vérifiez le patin de refroidissement. Patin de refroidissement des mo- teurs des axes 1 et 2: Remplacez-la si elle est endommagée. 3HAC071020-001 xx1800003602 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 Vis : M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Rondelle, 3HAC063985-001 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800003065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Serrez le bouton de desserrage des freins à l’aide outil d'assemblage du bouton de de l’outil desserrage des freins, inclus dans le jeu d'outils spéciaux 3HAC071022-001 xx1800003040 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 être à l'opposé du trou de la vis de serrage sur le réducteur. xx1800003048 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 être complètement parallèle au capot de la poulie d'un côté et à la bride de l’autre côté. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 Remontez le capot SMB sur la base. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (6 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800002467 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 220 • J1M.BR • • Conseil Regardez les numéros marqués sur les connec- teurs pour trouver facilement le connecteur corre- spondant. xx1800003054 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 Remettez la plaque d'interface de connexion en Vis : M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 place. (6 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003034 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 Fixation du robot sur le socle Action Remarque ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. Soulevez le robot à la verticale et fixez-le sur le Vis de fixation : M12x25 (installa- socle à...
Page 224 Patin de refroidissement des mo- teurs des axes 1 et 2: Si ce composant est endommagé, remplacez-le 3HAC071020-001 tel qu'indiqué à la prochaine étape. xx1800003603 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Vis : M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Rondelle, 3HAC063985-001 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800002494 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 226 : 68.18-75.04 N (à rencée d’origine. titre de référence uniquement) Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 Rebranchez le connecteur. • Conseil Regardez les numéros marqués sur les connec- teurs pour trouver facilement le connecteur corre- spondant. xx1800002495 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Remettez la plaque de connexion en place. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800002489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 L'emplacement du balancier est indiqué dans la figure. xx1800002473 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Faisceau de câbles inférieur, de...
Page 231 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 232 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Retirez le capot de support du balancier. xx1800002488 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Délogez et retirez la tête femelle du connecteur de la plaque de connexion. xx1800002491 Déposez le capot du balancier. xx1800002492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002493 Retirez les vis et rondelles. xx1800002494 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Accédez à la vis de blocage du paquet de câbles situé sur le réducteur de l’axe 1 du balancier, puis desserrez la vis de blocage. xx1800003032 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Séparation du paquet de câbles du balancier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 238 Déconnexion des tuyaux à air des connecteurs en forme de Y. xx1800002500 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lors- qu'il n'est pas ancré...
Page 240 Le câblage est fixé au capot. Tant que les conne- xx1800002467 cteurs n’auront pas été retirés, il sera impossible de retirer entièrement le capot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 (à l'arrière ou au bas de la base). Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Remarque Retirez le capot inférieur de la base. xx1800003035 Déconnectez le câble de terre. xx1800003036 Retirez la plaque de connexion. xx1800003037 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 à l’aide de l'outil. desserrage des freins, inclus dans le jeu d'outils spéciaux 3HAC071022-001 xx1800003040 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 244 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800003042 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 Tirez le paquet de câbles inférieur du réducteur de l’axe 1. xx1800003044 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003602 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de desserrer les courroies d'entraînement. Retirez la courroie d'entraînement de sa rainure sur le réducteur. xx1800003067 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Photographiez la position des vis et des rondelles avant de les retirer, de façon à disposer d'une ré- férence au moment de les remettre en place. xx1800003069 xx1800003068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les réducteurs. Retirez les vis. xx1800003073 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 à toujours utiliser les mêmes vis (et rondelles) installées sur le robot lors de sa li- vraison. Contactez ABB pour plus d’informations à ce sujet. xx1900002192 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Contactez ABB pour plus d’informations à ce sujet. xx1900002192 Acheminez le paquet de câbles à travers le sup- port du balancier. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 Assurez-vous que le trou de la vis de blocage sur le réducteur soit bien aligné avec l’encoche sur le scellement du balancier. xx1800003074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 3HAC071022-001 Remarque Ne rebranchez pas le connecteur pour le moment. Pour le moment, ne pas serrer le bouton. xx1800003040 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 Faites attention au sens d’application de la force. xx1900000041 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 (à l'arrière ou au bas de la base). Action Remarque Remettez le capot de la poulie en place sur le paquet de câbles inférieur. xx1800003046 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 259 être à l'opposé du trou de la vis de serrage sur le réducteur. xx1800003048 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 être complètement parallèle au capot de la poulie d'un côté et à la bride de l’autre côté. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 263 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003042 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 Rebranchez le câble au sol avec la plaque de co- Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 nnexion. (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 Fixation du robot sur le socle Action Remarque ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. Soulevez le robot à la verticale et fixez-le sur le Vis de fixation : M12x25 (installa- socle à...
Page 266 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 (2 pcs) Remplacez par un patin de refroidissement neuf, puis remettez les vis en place. Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003026 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003028 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 269 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3,5 Nm xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Reconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque Insérez la tête femelle des connecteurs sur la plaque de connexion. xx1800003029 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 273 La figure indique l'emplacement du bras inférieur. xx1800002474 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Bras inférieur...
Page 274 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 275 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Retirez le capot de support du balancier. xx1800002488 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 277 Délogez et retirez la tête femelle du connecteur de la plaque de connexion. xx1800002491 Déposez le capot du balancier. xx1800002492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 278 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002493 Retirez les vis et rondelles. xx1800002494 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 279 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 280 Déconnexion des tuyaux à air, du câblage CP/CS et du câblage Ethernet (le cas échéant) Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 281 Séparation du faisceau de câbles supérieur du réducteur de l’axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 282 été retirés de la plaque, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer en- tièrement la plaque de connexion. xx1800003004 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800003008 Retirez les vis et rondelles. xx1800003009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 Retrait du support du balancier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Si le balancier est trop dur à desserrer du boîtier, utilisez un marteau en caoutchouc pour frapper légèrement sur le balancier. xx1800003081 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 287 Extraction du paquet de câbles supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 288 Séparation du bras inférieur du boîtier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 à toujours utiliser les mêmes vis (et rondelles) installées sur le robot lors de sa li- vraison. Contactez ABB pour plus d’informations à ce sujet. xx1900002190 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 Remise en place du réducteur de l'axe 2 Action Remarque Remettez le réducteur de l’axe 2 en place. xx1800003083 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 Appliquer la graisse Castrol Molub-Alloy 777-1 NG sur la surface interne du bras inférieur, sur les zones de contact avec le support du balancier. xx2000000058 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 Vis : M4x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Rondelle, 3HAC063985-001 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800003009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 Installez sur le moteur une vis de réglage M4x25 ou plus longue. Remarque Prenez garde à ne insérer toute la vis dans le trou. xx1900000009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003002 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 298 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 (2 pcs) Remplacez par un patin de refroidissement neuf, puis remettez les vis en place. Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003026 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003028 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 301 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3,5 Nm xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 Reconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque Insérez la tête femelle des connecteurs sur la plaque de connexion. xx1800003029 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 L'emplacement du boîtier est indiqué à la figure ci-dessous. xx1800002475 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 306 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 307 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. xx1800002944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 Retrait des capots du poignet Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 Accédez au connecteur FB5 du moyeu de proce- ssus, et débranchez le connecteur. xx1800002950 Débranchez le connecteur. • xx1800002993 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002995 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 312 Desserrage du paquet de câbles du réducteur de l’axe 4 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 313 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le capot du boîtier. xx1800003011 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 314 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800003013 xx1800003014 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de desserrer les courroies d'entraînement. Retirez le capot de la poulie. xx1800003097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 (et rondelles) installées sur le robot lors de sa li- vraison. Contactez ABB pour plus d’informations à ce sujet. xx1900002191 Séparez l'unité d’extension et le poignet du boîtier. xx1800003100 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 319 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800003005 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 320 Cela signifie que les axes peuvent tom- ber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de desserrer les courroies d'entraînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 321 Séparation du bras inférieur du boîtier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 Le retrait des réducteurs libère les axes. Cela si- gnifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les réducteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 323 Retirez les vis de la bague d'étanchéité labyrinthe. xx1900001425 Retirez délicatement la bague d'étanchéité labyri- nthe de façon homogène. xx1900001417 Retirez les vis. xx1800003284 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 324 Remettez le réducteur de l’axe 3 en place. xx1800003285 Serrez les vis. Vis : M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :1,8 Nm xx1800003284 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 325 243 sur les vis, et fixez la bague d'étanchéité Couple de serrage :0,8 Nm labyrinthe à l’aide des vis. xx1900001425 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 326 (5 pcs) Couple de serrage :8 Nm xx1800003088 Faites passer le paquet de câbles au travers du support du bras inférieur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 327 Installez sur le moteur une vis de réglage M4x25 ou plus longue. Remarque Prenez garde à ne insérer toute la vis dans le trou. xx1900000009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 328 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 329 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 330 Couple de serrage :0,4 Nm xx1800003004 Remise en place du boîtier Action Remarque Remettez l'unité d’extension et le poignet en place sur le boîtier. xx1800003100 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 Remettez le capot de la poulie en place. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 332 Fixez la courroie d’entraînement à l’aide de l'outil Outil de montage du moteur de de montage du moteur. l’axe 4, inclus dans le jeu d'outils spéciaux.3HAC071022-001. xx1900000044 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 333 (3 pcs) Rondelle, 3HAC064765-001 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800003095 Retirez l’outil de montage du moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 334 Installez un boulon à œil M3x25 sur le trou de vis. xx1900000037 Accrochez un dynamomètre portatif au boulon à œil. xx1900000038 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 Retirez le boulon à œil et remettez la vis et la ron- Bouchon fileté: 3HAC064146-001 delle en place en dessous du boîtier. Couple de serrage : 2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 ATTENTION Veillez à ce que les câbles et tuyaux ne soient ni tordus, ni tendus. Ré-acheminez-les au besoin. xx1800003017 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 337 à la bride de l’autre côté. xx1800003018 Les surfaces doivent être paral- lèles, tel qu'indiqué sur la figure suivante. xx1800003019 xx1800003020 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 338 Remettez le bouchon fileté et la rondelle en place Bouchon fileté: 3HAC064146-001 sur l’unité d’extension. Couple de serrage : 2 Nm xx1800003000 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 339 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 341 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003024 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 343 Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Insérez les câbles et les connecteurs dans le poignet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 344 Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. xx1800002945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 345 S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Remettez le couvercle en place. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800002944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 Emplacement de l’unité d’extension et du poignet La localisation de l’unité d’extension est illustrée dans la figure, et elle raccorde le boîtier et le poignet. xx1800002476 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 348 L'emplacement du poignet est indiqué dans l'illustration. xx1800002477 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 349 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 350 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 351 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. xx1800002944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 352 Retrait des capots du poignet Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 Accédez au connecteur FB5 du moyeu de proce- ssus, et débranchez le connecteur. xx1800002950 Débranchez le connecteur. • xx1800002993 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002995 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 355 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 356 Retirez les vis et rondelles. xx1800003294 Soulevez délicatement le moteur. Retirez la courroie d'entraînement de sa rainure dans le moteur. xx1800003295 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 357 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 358 Séparation du paquet de câbles supérieur du boîtier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 359 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le capot du support du bras inférieur. xx1800003092 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 360 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800003094 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 361 Retrait du capot de la poulie et de la courroie d'entraînement de l'axe 4 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 362 Séparation du boîtier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 363 Le retrait des réducteurs libère les axes. Cela si- gnifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les réducteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Séparez l’unité d’extension du poignet. xx1800003311 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 365 Remettez l’unité d’extension en place sur le poi- Vis : M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 gnet. (16 pcs) Couple de serrage :2 Nm xx1800003311 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 366 Serrez les vis. Vis : M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :1,8 Nm xx1800003300 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 367 Installez la courroie d'entraînement sur la poulie du réducteur, et vérifiez que la courroie tourne correctement dans la rainure de la poulie. xx1800003098 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 368 Vérifiez le patin de refroidissement. Patin de refroidissement des mo- teurs des axes 3 et 4: Remplacez-la si elle est endommagée. 3HAC071021-001 xx1800003605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 369 Vérifiez que la bride du moteur n’enfonce pas la courroie d'entraînement. xx1800003287 Installez la courroie d'entraînement sur la poulie du moteur. xx1800003617 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 370 Retirez la vis et la rondelle situées en dessous du boîtier. xx1900000036 Installez un boulon à œil M3x25 sur le trou de vis. xx1900000037 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 371 Retirez le boulon à œil et remettez la vis et la ron- Bouchon fileté: 3HAC064146-001 delle en place en dessous du boîtier. Couple de serrage : 2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 372 ATTENTION Veillez à ce que les câbles et tuyaux ne soient ni tordus, ni tendus. Ré-acheminez-les au besoin. xx1800003017 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 373 à la bride de l’autre côté. xx1800003018 Les surfaces doivent être paral- lèles, tel qu'indiqué sur la figure suivante. xx1800003019 xx1800003020 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 374 Remettez le bouchon fileté et la rondelle en place Bouchon fileté: 3HAC064146-001 sur l’unité d’extension. Couple de serrage : 2 Nm xx1800003000 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 375 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003292 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 378 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 Replacez les vis et les rondelles. Vis : M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800002996 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 380 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 12.8-14 xx1900000026 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :1,4 Nm xx1800002995 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 381 Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Insérez les câbles et les connecteurs dans le poignet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 382 Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. xx1800002945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 383 S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Remettez le couvercle en place. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800002944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 384 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 385 L'emplacement du moteur de l'axe 1 est indiqué dans l'illustration. xx1800002482 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 386 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 387 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 388 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lors- qu'il n'est pas ancré...
Page 389 Déconnexion des connecteurs du moteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 390 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800003042 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 391 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800003064 Retirez les vis et rondelles. xx1800003065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 393 à la figure ci-dessous, par rapport au connec- teur moteur entouré. xx1800003616 Installez la courroie d'entraînement sur la poulie du moteur. xx1800003615 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 394 Faites attention au sens d’application de la force. xx1900000041 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 Remettez la plaque d'interface de connexion en Vis : M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 place. (6 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003034 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 396 Fixation du robot sur le socle Action Remarque ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. Soulevez le robot à la verticale et fixez-le sur le Vis de fixation : M12x25 (installa- socle à...
Page 397 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 398 L'emplacement du moteur de l'axe 2 est indiqué dans l'illustration. xx1800002483 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 399 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 400 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 401 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 402 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 403 Retrait du patin de refroidissement Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 405 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003028 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 406 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3,5 Nm xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 407 Reconnexion du connecteur J2.FB2 Action Remarque Insérez la tête femelle du connecteur J2.FB2 de la plaque de connexion. xx1800002491 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 408 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 409 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 410 L'emplacement du moteur de l'axe 3 est indiqué dans l'illustration. xx1800002484 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 411 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 412 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 413 à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800003005 Retirez le support de câble. xx1800003006 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 414 Retirez le couvercle du bras inférieur. xx1800003007 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800003008 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 415 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003604 Retirez la courroie d'entraînement de sa rainure dans le moteur. xx1800003010 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 416 Orientation du moteur : orientez le sur le bras inférieur. moteur conformément à la figure ci-dessous, par rapport au connec- teur moteur entouré. xx1800003021 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 417 Installez sur le moteur une vis de réglage M4x25 ou plus longue. Remarque Prenez garde à ne insérer toute la vis dans le trou. xx1900000009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 418 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 419 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 420 Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 • Couvercle du bras inférieur Couple de serrage :1,2 Nm • Capot du support du bras inférieur xx1800003608 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 421 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 422 The xx is located as shown in the figure. xx1800002485 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 423 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 424 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 425 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 426 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 427 Vérifiez le patin de refroidissement. Patin de refroidissement des mo- teurs des axes 3 et 4: Remplacez-la si elle est endommagée. 3HAC071021-001 xx1800003605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 428 Vérifiez que la bride du moteur n’enfonce pas la courroie d'entraînement. xx1800003287 Installez la courroie d'entraînement sur la poulie du moteur. xx1800003617 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 429 Retirez la vis et la rondelle situées en dessous du boîtier. xx1900000036 Installez un boulon à œil M3x25 sur le trou de vis. xx1900000037 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 430 Retirez le boulon à œil et remettez la vis et la ron- Bouchon fileté: 3HAC064146-001 delle en place en dessous du boîtier. Couple de serrage : 2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 431 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 432 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 433 L'emplacement du moteur de l'axe 5 est indiqué dans la figure. xx1800002486 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 434 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 435 Ouverture du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 436 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 5 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 437 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 438 Retirez les vis et rondelles. xx1800003291 Soulevez délicatement le moteur. Retirez la courroie d'entraînement de sa rainure dans le moteur. xx1800003292 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 439 Replacez les vis et les rondelles. Vis : M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800003291 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 440 : 13.58-14.84 N (à rencée d’origine. titre de référence uniquement) Force référence d’origine pour les courroies neuves : 19.4-21.2 N xx1900000027 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 441 Rebranchez les connecteurs. • • Conseil Regardez les numéros marqués sur les connec- teurs pour trouver facilement le connecteur corre- spondant. xx1800003025 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 442 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 443 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 444 The xx is located as shown in the figure. xx1800002487 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 445 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 446 Ouverture du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 447 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 6 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 448 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002995 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 450 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003024 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 451 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 452 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 453 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 559. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 455 L'emplacement du réducteur de l'axe 1 est indiqué dans l'illustration. xx1800002478 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Faisceau de câbles inférieur, de...
Page 456 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 457 Déplacez manuellement tous les axes dans la position zéro. xx1800003288 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 458 ! Tant que les connecteurs n’auront pas été retirés de la plaque, il sera impossible de retirer entièrement la plaque de connexion. xx1800002489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 459 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002495 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 460 Faites attention au câblage du moteur. Tant que le connecteur n’est pas déconnecté, comme décrit xx1800003603 à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entièrement le moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 461 Déconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 462 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le support de câble. xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 463 Le clip du connecteur doit être enfoncé (1) et tiré vers l’avant (2) pour détacher le J2.C2 (pour le câblage Ethernet). xx1800002943 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 464 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lors- qu'il n'est pas ancré...
Page 465 Le câblage est fixé au capot. Tant que les conne- cteurs n’auront pas été retirés, il sera impossible de retirer entièrement le capot. xx1800003034 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 466 Retirez le capot inférieur de la base. xx1800003035 Déconnectez le câble de terre. xx1800003036 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 467 Retirez la tête femelle du connecteur J1M.BR de la plaque de connexion. xx1800003039 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 468 Séparation du paquet de câbles de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 469 Extraction du paquet de câbles Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 470 Retrait du moteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 471 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003602 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 472 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de desserrer les courroies d'entraînement. Retirez la courroie d'entraînement de sa rainure sur le réducteur. xx1800003067 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 473 Photographiez la position des vis et des rondelles avant de les retirer, de façon à disposer d'une ré- férence au moment de les remettre en place. xx1800003069 xx1800003068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 474 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les réducteurs. Retirez les vis. xx1800003073 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 475 Serrez les vis. Vis : M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :1,6 Nm xx1800003073 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 477 3HAC071022-001 Remarque Ne rebranchez pas le connecteur pour le moment. Pour le moment, ne pas serrer le bouton. xx1800003040 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 479 Faites attention au sens d’application de la force. xx1900000041 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 480 (à l'arrière ou au bas de la base). Action Remarque Remettez le capot de la poulie en place sur le paquet de câbles inférieur. xx1800003046 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 481 être à l'opposé du trou de la vis de serrage sur le réducteur. xx1800003048 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 482 être complètement parallèle au capot de la poulie d'un côté et à la bride de l’autre côté. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 483 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 484 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 485 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003042 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 486 Rebranchez le câble au sol avec la plaque de co- Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 nnexion. (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 487 Fixation du robot sur le socle Action Remarque ATTENTION Le robot IRB 1090 pèse 21,1 kg et peut être sou- levé par une seule personne. Soulevez le robot à la verticale et fixez-le sur le Vis de fixation : M12x25 (installa- socle à...
Page 488 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,8 Nm xx1800002499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 489 (2 pcs) Remplacez par un patin de refroidissement neuf, puis remettez les vis en place. Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003026 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 490 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003028 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 491 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3,5 Nm xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 492 Reconnexion des connecteurs au niveau du point de division Action Remarque Insérez la tête femelle des connecteurs sur la plaque de connexion. xx1800003029 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 493 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 494 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 495 L'emplacement du réducteur de l'axe 2 est indiqué dans l'illustration. xx1800002479 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Réducteur, axe 2...
Page 496 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 497 Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 498 ! Tant que les connecteurs n’auront pas été retirés de la plaque, il sera impossible de retirer entièrement la plaque de connexion. xx1800002489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 499 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002495 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 500 Faites attention au câblage du moteur. Tant que le connecteur n’est pas déconnecté, comme décrit xx1800003603 à la prochaine étape, il sera impossible de retirer entièrement le moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 501 Desserrage du support du balancier Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 502 Si le balancier est trop dur à desserrer du boîtier, utilisez un marteau en caoutchouc pour frapper légèrement sur le balancier. xx1800003081 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 503 Déplacez légèrement le bras inférieur de côté afin d’accéder aux vis du réducteur. Retirez les vis. xx1800003082 Extrayez le réducteur. xx1800003083 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 504 Remettez le bloc de câbles en place sur le réduc- Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 teur de l’axe 2. (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003084 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 505 à toujours utiliser les mêmes vis (et rondelles) installées sur le robot lors de sa li- vraison. Contactez ABB pour plus d’informations à ce sujet. xx1900002203 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 506 Action Remarque Replacez le support de câble. Vis : M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :0,6 Nm xx1800003002 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 507 (2 pcs) Remplacez par un patin de refroidissement neuf, puis remettez les vis en place. Couple de serrage :1,2 Nm xx1800003026 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 508 Installez la courroie d'entraînement sur les poulies et vérifiez que la courroie tourne correctement dans les rainures des poulies. xx1800003028 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 509 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 97.4-107.2 N xx1900000029 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :3,5 Nm xx1800002493 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 510 Reconnexion du connecteur au niveau du point de division Action Remarque Insérez la tête femelle du connecteur sur la plaque de connexion. xx1800002491 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 511 Appliquez de la graisse sur les capots en contact avec le paquet de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 513 L'emplacement du réducteur de l'axe 3 est indiqué dans l'illustration. xx1800002480 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Réducteur, axe 3...
Page 514 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 515 Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 516 été retirés de la plaque, comme décrit à la prochaine étape, il sera impossible de retirer en- tièrement la plaque de connexion. xx1800003004 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 517 Veuillez à ce que le support, une fois en suspension, n’endommage pas ou n’abîme pas le faisceau de câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 518 Retirez le couvercle du bras inférieur. xx1800003007 Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800003008 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 519 Si le bras inférieur est trop dur à desserrer du boîtier, utilisez un marteau en caoutchouc pour frapper légèrement sur le bras inférieur. xx1800003090 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 520 Retirez les vis de la bague d'étanchéité labyrinthe. xx1900001425 Retirez délicatement la bague d'étanchéité labyri- nthe de façon homogène. xx1900001417 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 521 Utilisez ces procédures pour remettre en place le réducteur de l'axe 3. Remise en place du réducteur de l'axe 3 Action Remarque Remettez le réducteur de l’axe 3 en place. xx1800003285 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 522 Remarque Vérifiez que la bague d'étanchéité labyrinthe est bien positionnée sur le réducteur de l’axe 3 sans aucune déviation. xx1900001417 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 523 NG sur la surface interne du boîtier, sur les zones de contact du palier sur le support du bras infé- rieur. xx2000000059 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 524 Installez sur le moteur une vis de réglage M4x25 ou plus longue. Remarque Prenez garde à ne insérer toute la vis dans le trou. xx1900000009 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 525 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 526 Acheminez et fixez les câbles à l’aide d’attaches de câbles. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 527 Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 • Couvercle du bras inférieur Couple de serrage :1,2 Nm • Capot du support du bras inférieur xx1800003608 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 529 L'emplacement du réducteur de l'axe 4 est indiqué dans la figure ci-dessous. xx1800002481 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 1090 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 530 Le jeu d'outils comprend égaleme- nt une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur.
Page 531 Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 532 étapes suivantes. xx1800002944 Déconnectez les tuyaux à air. xx1800002945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 533 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez les capots du poignet des deux côtés. xx1800002949 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 534 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 6 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 535 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Desserrez les vis et déplacez délicatement le moteur pour détendre la courroie d'entraînement. xx1800002995 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 536 Desserrage du paquet de câbles du réducteur de l’axe 4 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 537 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez le capot du boîtier. xx1800003011 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 538 Le retrait des moteurs libère les axes. Cela signifie que les axes peuvent tomber. Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les moteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 539 Prenez garde à ne pas rayer le scelle- ment ou endommager le patin. xx1800003605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 540 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de desserrer les courroies d'entraînement. Retirez le capot de la poulie. xx1800003097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 541 (et rondelles) installées sur le robot lors de sa li- vraison. Contactez ABB pour plus d’informations à ce sujet. xx1900002191 Séparez l'unité d’extension et le poignet du boîtier. xx1800003100 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 542 Assurez-vous que les axes sont bien soutenus avant de retirer les réducteurs. Retirez les vis. xx1800003300 Extrayez le réducteur. xx1800003310 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 543 Serrez les vis. Vis : M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :1,8 Nm xx1800003300 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 544 Installez la courroie d'entraînement sur la poulie du réducteur, et vérifiez que la courroie tourne correctement dans la rainure de la poulie. xx1800003098 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 545 Vérifiez le patin de refroidissement. Patin de refroidissement des mo- teurs des axes 3 et 4: Remplacez-la si elle est endommagée. 3HAC071021-001 xx1800003605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 546 Vérifiez que la bride du moteur n’enfonce pas la courroie d'entraînement. xx1800003287 Installez la courroie d'entraînement sur la poulie du moteur. xx1800003617 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 547 Retirez la vis et la rondelle situées en dessous du boîtier. xx1900000036 Installez un boulon à œil M3x25 sur le trou de vis. xx1900000037 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 548 Retirez le boulon à œil et remettez la vis et la ron- Bouchon fileté: 3HAC064146-001 delle en place en dessous du boîtier. Couple de serrage : 2 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 549 ATTENTION Veillez à ce que les câbles et tuyaux ne soient ni tordus, ni tendus. Ré-acheminez-les au besoin. xx1800003017 xx1800003601 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 550 à la bride de l’autre côté. xx1800003018 Les surfaces doivent être paral- lèles, tel qu'indiqué sur la figure suivante. xx1800003019 xx1800003020 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 551 Reconnexion des connecteurs du moteur de l’axe 4 Action Remarque Vérifiez l'état du câblage. Vérifiez que le câblage est bien à l'horizontal et n’est pas tordu. xx1800003618 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 552 Replacez les vis et les rondelles. Vis : M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Remarque Ne serrez pas les vis pour le moment. xx1800002996 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 553 Force référence d’origine pour les courroies neuves : 12.8-14 xx1900000026 Fixez le moteur à l’aide des vis. Couple de serrage :1,4 Nm xx1800002995 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 554 Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Insérez les câbles et les connecteurs dans le poignet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 555 Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. xx1800002945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 556 S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Remettez le couvercle en place. Vis : M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm xx1800002944 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 557 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 558 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 559 Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.
Page 560 Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration : • Étalonnage précis • Mise à jour des compte-tours • Reference Calibration Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 561 être placé dans sa bonne position de montage lors de son réétalonnage. Références Les références des outils d’étalonnage sont reprises dans la section Outils spéciaux à la page 609. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 562 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 563 Avant d'installer un outil sur la bride d'outil, vérifiez que l’outil présente un repère précis au niveau de la position correspondante. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 564 Les routines de service d’étalonnage gèreront automatiquement les mouvements d’étalonnage, ceux-ci peuvent être différents des directions positives indiquées ci-dessous. Sens du mouvement manuel xx1800002456 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 565 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 586. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 566 FlexPendant. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. AVERTISSEMENT L'outil d'étalonnage doit être entièrement inséré dans la douille d'étalonnage, jusqu'à...
Page 567 L'étalonnage de référence permet de stocker l'état actuel du robot et non l'état dans lequel le robot a quitté l'usine ABB. La valeur de référence est nommée en fonction du nom de l'outil, de la date, etc.
Page 568 SafeMove. Procédure d’étalonnage d’un robot suspendu Le IRB 1090 fait l’objet d'un étalonnage précis au sol en usine, avant l’expédition. Pour étalonner un robot suspendu, l’étalonnage de référence doit être utilisé. Les valeurs de référence d’un robot suspendu doivent être créées avec le robot monté...
Page 569 étalonnage. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc.
Page 570 • Diamètre extérieur dans un rayon de Ø5g5 mm. • Rectitude dans un rayon de 0,005 mm. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 571 6 Étalonnage 6.4.2 Outils d'étalonnage pour Axis Calibration Suite xx1600001142 Diamètre extérieur Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 572 Pour l'axe 6, il n'y a qu'une seule douille, le second outil d'étalonnage est installé sur la bride de montage du plateau tournant. xx1800003320 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 573 6 Étalonnage 6.4.3 Emplacement d'installation des outils d'étalonnage Suite xx1800003514 xx1800003515 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 574 Bouchon de protection pour 3HAC059556-001 Remplacez-le s'il est endommagé ou les douilles manquant. Capot de la tige d'étalonnage, 3HAC061926-001 Remplacez-le s'il est endommagé ou 6 mm manquant. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 575 Indispensable si Axis Calibration est la méthode d'étalonnage appliquée pour le robot. Le jeu d'outils comprend également une broche d'étalonnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Consommables requis Consommable Référence...
Page 576 être exécutée de nouveau après thèse/Présentation de l’étalonnage sur le FlexPe- l’étalonnage standard. ndant. Voir Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization à la page 583. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 577 Pour RobotWare 7, la page des unités mécaniques s’affiche uniquement si plusieurs unités méca- niques sont disponibles. La méthode d’étalonnage utilisée à l’usine ABB Le FlexPendant fournira toutes les pour chaque axe est décrite, ainsi que la méthode informations nécessaires pour conti- d’étalonnage utilisée pour le robot pendant le...
Page 578 Unrestricted (illimité) dans la fenêtre FlexPendant. Outils d'étalonnage en contact Axe 1 Axe 2 xx2300001065 xx2300001066 Axe 3 Axe 4 xx2300001067 xx2300001068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 579 Acquitter pour confirmer l’état non synchronisé et poursuivre la procédure Axis Calibration. ATTENTION SafeMove doit être synchronisé à la fin de l’étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 580 4, 5 ou 6 doivent être mises à jour avec Wrist Optimization à la page 583. l’optimisation du poignet, exécutez la routine d'étalonnage Wrist Optimization (Optimisation du poignet). Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 581 SafeMove. 13 Effectuez un test de fonctionnement. 14 Mettez à jour l’étiquette d'étalonnage avec les nouvelles valeurs du résolveur (valeurs d'étalonnage). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 582 10 Vérifiez à nouveau par rapport à la position de vérification. 11 Répétez le réglage manuel au besoin. 12 Créez une nouvelle référence si vous avez l’intention d’utiliser ultérieurement la référence. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 583 3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées et présentées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 584 Le robot se déplace automatiquement lorsque l’utilisateur appuie sur l'option Calibrate (Étalonner). 6 L'optimisation du poignet est terminée. 7 Redéfinissez/vérifiez le TCP pour tous les outils. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 585 563. Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. L'étiquette se trouve sur l'un des côtés de la base. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 586 Placez manuellement les axes du robot dans une position où la valeur correspon- dante lue sur le FlexPendant est égale à zéro. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 587 à la page 563 ne sont pas alignés correctement, mettez Mise à jour des compte-tours à la les compte-tours à jour ! page 565. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 588 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 589 • connecteurs • les options et leur configuration • toute modification apportée dans l’espace de travail/mou- vements du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 590 Le robot a été récemment Vérifiez : déplacé d’un site à un autre • les connexions (robot déjà en fonctionne- • les versions du logiciel ment) Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 591 • Une surpression est générée dans le réduc- teur. Inspectez tous les joints entre le réducteur et le moteur. Remplacez les pièces cassées. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 592 Si un roulement émet un bruit, déterminez duquel il s’agit et assurez-vous qu’il est suf- fisamment lubrifié. Si possible, démontez le joint et mesurez le dégagement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 593 Assurez-vous que les roulements sont corre- ctement installés. Serrez les vis si un dissipateur thermique, un ventilateur ou une plaque de tôle est des- serré. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 594 Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être cter depuis le côté d'entraînement. remplacé intégralement. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 595 à l'ajout de temps d'attente et à l'introduc- tion d'une trajectoire alternative/RAPID, etc. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 596 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 597 Voir aussi Informations environnementales à la page 598. Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 598 8.2 Informations environnementales 8.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 599 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 600 • Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 601 9 Informations de référence 9.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 602 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 603 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 604 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 605 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 606 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Classe 10.9, lubrifié Classe 12.9, lubrifié Lubrifié avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 607 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 608 = 110 mm Petit tournevis Poignée en T avec tête en boule Petite pince coupante Maillet en plastique Pince à bouts pointus Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 609 Indispensable si Axis Calibration est la méthode d'étalo- nnage appliquée pour le robot. Le jeu d'outils comprend également une broche d'étalo- nnage unique pour IRB 1090 à monter sur la bride de l'outil pendant l'étalonnage de l'axe 6. Appareil acoustique de mesure de tension Utilisé...
Page 610 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 611 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 612 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 613 90 graduations sur le robot, 563 cuivre graisse, 30 mise au rebut, 598 mise au rebut, 598 Gravity Alpha, 62 Gravity Beta, 61 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 614 191 mise au rebut, 598 bloc de batteries, 94 nettoyage, 86 boîtier, 305 niveaux de danger, 17 bras inférieur, 273 normes, 602 butée mécanique Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 615 Wrist Optimization exécution de test, 79 présentation de la méthode, 583 extincteur , 27 signaux, 17 signaux dans le manuel, 17 symboles, 17 remplacement, 49 Manuel du produit - IRB 1090 3HAC088056-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 618 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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