ABB IRB 4600 Manuel Du Produit page 415

Validation
Il est également possible de valider les données d'étalonnage dans les routines
mentionnées.
Position des axes du robot
Les axes du robot doivent être positionnés près de 0 degré avant de lancer le
programme d'étalonnage. L'axe choisi pour l'étalonnage est alors automatiquement
exécuté par le programme d'étalonnage jusqu'à sa position d'étalonnage exacte
pendant la procédure d'étalonnage.
Il est possible de positionner d'autres axes dans des positions différentes de
0 degré. Des informations sur les axes pouvant être pilotés sont fournies sur le
FlexPendant. Ces axes sont marqués de la mention Sans restriction dans la fenêtre
FlexPendant. En outre, le tableau suivant présente les dépendances entre les axes.
Exigences pour le positionnement des axes pendant l'étalonnage
Position
d'axe re-
quise
Axe 1
Axe 2
Axe 3
Axe 4
Axe 5
Axe 6
-
*
0
Système contenant SafeMove
SafeMove perdra sa synchronisation au système de commande si un nouvel
étalonnage est effectué. De nouvelles valeurs d'étalonnage doivent être
téléchargées sur SafeMove, et un nouvel étalonnage SafeMove doit être effectué.
Assurez-vous que les droits d'utilisateur permettent de modifier les paramètres
de sécurité et la synchronisation de SafeMove.
Pour les robots avec EPS, la même chose s'applique à SafeMove.
Procédure d'étalonnage d'un robot suspendu
Le IRB 4600 fait l'objet d'un étalonnage précis au sol en usine, avant l'expédition.
Pour étalonner un robot suspendu, l'étalonnage de référence doit être utilisé. Les
valeurs de référence d'un robot suspendu doivent être créées avec le robot monté
en position de travail, et non pas monté à la verticale au sol.
Pour étalonner un robot suspendu avec la routine d'étalonnage précis, le robot
doit d'abord être désinstallé et monté à la verticale au sol.
Manuel du produit - IRB 4600
3HAC033453-004 Révision: AF
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
Axe à étalonner
Axe 1 Axe 2
- *
0 -
0 0
* *
* *
* *
Axe à étalonner
Sans restriction. L'axe peut être piloté vers une position autre que 0 degré.
L'axe doit être placé en position 0 degré.
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Axe 3 Axe 4
* *
0 *
- *
* -
* *
* *
5 Étalonnage
Suite
Axe 5 Axe 6
* *
* *
* *
0 0
- 0
* -
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