Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 930...
Page 2 Trace back information: Workspace 23B version a11 Checked in 2023-06-20 Skribenta version 5.5.019...
Page 3 Manuel du produit IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05 IRC5 ID du document: 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 1.6.3 Test des freins ..................Sécurité lors d'un dépannage ................Sécurité lors de la mise hors service ..............Description du manipulateur À propos de IRB 930 ..................Caractéristiques techniques ................Dimensions du robot ..................Rayon d’action ....................Étiquettes d'information ..................
Page 6 Remplacement du sous-ensemble de réducteur de l'axe 1 ......5.8.2 Remplacement du sous-ensemble de réducteur de l'axe 2 ......Étalonnage Présentation à l'étalonnage ................. 6.1.1 Introduction et terminologie sur l'étalonnage ..........Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Spécifications des poids ..................Jeu d’outils standard ..................Outils spéciaux ....................Accessoires et instructions de levage ..............Pièces détachées Listes des pièces détachées et illustrations ............Index Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 9 Le robot décrit dans ce manuel comporte les types de protection suivants : • Standard Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 930. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat. Utilisation Ce manuel doit être utilisé...
Page 10 Les documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous. Nom du document ID du document Manuel du produit, pièces détachées - IRB 930 3HAC086010-004 Caractéristiques du produit - IRB 930 3HAC086011-004 Circuit diagram - IRB 930 3HAC081880-003 Manuel de sécurité...
Page 11 Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 12 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de produit, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de produit différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 15 Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...
Page 16 L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux signes sont utilisés) xx0900000818 xx1300001087 Robot mobile Le robot peut se déplacer de manière inattendue. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - OmniCore C30 • Manuel du produit - OmniCore C90XT Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 à des températures supérieures à la plage de températures de fonctionnement du produit. Risque d'incendie ou d'explosion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...
Page 36 être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Le modèle IRB 930 représente l'une des toutes dernières générations de robots ABB Robotics à 4 axes d'une charge utile de 12 kg et 22 kg, conçu sur la base d'un robot industriel. Le robot dispose d'une structure ouverte spécialement adaptée à...
Page 38 Pour plus de détails, voir Manuel de référence technique - Paramètres système. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en même temps. AVERTISSEMENT L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les tableaux de charges suivants. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 10-20 Hz et les perturbations dans cette plage seront amplifiées, bien qu’amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Manipulateur, type de protection Standard IP30 Conformément à la norme CEI 60529. The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB. Contraintes d'environnement Le produit est conforme à la norme IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances.
Page 43 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45 300 mm 450 mm 300 mm 450 mm (Axis3) 850 mm 1 050 mm 360 mm 560 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 2 Description du manipulateur 2.4 Rayon d’action Suite Variantes 0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45 490 mm 284,1 mm 322,7 mm ±145° (Axis1) ±145° (Axis2) ±400° (Axis4) Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 Logo IRB 930 Étiquette signalétique Étiquette d'étalonnage Étiquette UL Lire le manuel et les précautions Étiquette Desserrage des freins Étiquette Raccord joint torique supplémentaire Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page Remarque Connectez toujours le IRB 930 et le robot à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant la mise sous tension et avant toute opération d'installation.
Page 48 Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...
Page 49 Remarque Le robot peut être positionné différemment à la livraison, en raison des configurations et des options réelles (par exemple DressPack). Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Le mode d'utilisation du support de transport est décrit plus loin dans Support de transport à la page AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lorsqu'il n'est pas ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 être retirés tant que le robot est fixé au socle. Remarque Conservez en permanence les supports chaque fois qu'ils sont retirés du robot à des fins d'utilisation ultérieure. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 3 Installation et mise en service 3.2.3 Support de transport Suite xx2300000584 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 3 Installation et mise en service 3.2.3 Support de transport Suite Retrait du support de transport Action Remarque Retirez les vis. Retirez le support. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 Introduction Cette procédure est un guide rapide pour la première installation du robot. Voir également Procédure avant l'installation à la page Première installation Utiliser cette procédure pour installer le IRB 930. Action Remarque Transportez le manipulateur à son emplacement prévu.
Page 55 Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Élingue ronde, 0,6 m Longueur : 0,6 m. Capacité de le- vage : > 70 kg. Œillet de levage, M6 Œillet de levage, M8 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 AVERTISSEMENT Le robot est mécaniquement instable lorsqu'il n'est pas ancré dans la fondation. ATTENTION Le poids du robot IRB 930 est 22 kg Les dimensions de l’équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids. AVERTISSEMENT Aucune personne ne doit se positionner sous une charge suspendue.
Page 58 R1.MP doit être connecté à l'alimentation conformément à la section Alimenta- tion du connecteur R1.MP à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Leur inversion peut endommager les composa- nts électriques internes. xx2300000169 Utilisez le bouton de desserrage des freins tel que décrit à la section Desserrage des freins à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Assurez-vous que la base du robot de fixation tout en l'abaissant dans sa position de est correctement montée sur les montage. broches. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Cette illustration représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage du robot. Illustration de la version avec câble de sortie arrière : 4x 18,5 THRU + 0,015 10 H7 xx2300000165 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 3 Installation et mise en service 3.3.5 Orientation et fixation du robot Suite Illustration de la version avec câble de sortie par le dessous : 193.3 18.5 xx2300000166 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Consultez les caractéristiques de produit du robot, répertoriées dans Références à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 (Voir les figures dans la section Trous pour le montage d'équipements supplémentaires). Remarque La charge maximale sur le châssis ne doit pas être dépassée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 à billes. Les dimensions pour le montage de l’outil terminal sont indiquées dans la figure suivante. Remarque Le montage d’autres équipements sur l’IRB 930 peut endommager les réducteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A...
Page 66 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Peut être installée dans une ou plusieurs positions, afin de garantir un rayon d'action réduit ou peut être supprimée pour permettre un rayon d'action étendu. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 Les figures montrent l’emplacement de la butée mécanique de l'axe 1 sur le robot. xx2300000173 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Butée en caoutchouc...
Page 69 Les figures montrent l’emplacement de la butée mécanique de l'axe 2 sur le robot. xx2300000174 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 70 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 71 Câbles du robot, alimen- Transfère la puissance d'entraî- R1.MP tation nement des variateurs dans l'armoire de commande aux moteurs du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Câbles client - câble CP/CS Longueur du câble CP/CS Référence 3HAC067449-001 3HAC067449-002 15 m 3HAC067449-003 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 3.5.1 Câblage du robot et points de connexion Suite Câbles client - Ethernet câble de socle Longueur du câble de socle Ethernet Numéro d'article 3HAC067447-002 15 m 3HAC067447-003 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 CP/CS et du câble Ethernet de socle. Pour des détails sur le câblage du robot, voir Câblage du robot et points de connexion à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 Couvercles de protection pour le connecteur du tuyau à air sur la base Couvercles de protection pour le connecteur du tuyau à air sur le moyeu de processus Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 Couvercles de protection pour le connecteur C2/SMB sur la base et le connecteur C1/C2 sur le moyeu de processus Couvercles de protection pour le connecteur C1 sur la base Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Remarque Si l'IRB 930 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 930 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de maintenance.
Page 80 Les informations sur l’unité de spline avec vis à billes de IRB 930 sont indiquées en tant que axe 3 dans le système SIS. Lorsqu’un message d’entretien est affiché pour l’axe 3 de IRB 930, une inspection de l’unité...
Page 81 Introduction Les intervalles sont spécifiés de différentes manières, en fonction du type de tâche de maintenance à effectuer et des conditions de fonctionnement de IRB 930 : • Temps calendrier : indiqué en mois, que le système fonctionne ou pas.
Page 82 à la page Calendrier de maintenance Tâches de maintenance Référence Nettoyage du robot Nettoyer le IRB 930 à la page 98 Vérifiez l'absence d'usure ou de Inspection du robot contamination anormale. Inspection du câblage du robot Inspection du faisceau du robot à...
Page 83 La batterie doit être remplacée à un intervalle de maintenance déterminé ou en présence d'une alerte de batterie faible. Inutiles séparément s'ils sont déjà inclus dans l’application. vi Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Exemples d'« usage intensif » en ce qui concerne le mouvement : conduite de presse, applications de palettisation très complexes, utilisation majeure du mouvement de l’axe 1 et utilisation majeure de la flexion arrière de l’axe 3. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Remplacez les étiquettes manquantes ou endomma- Les références des étiquettes et gées. des plaques sont spécifiées dans Pièces détachées à la page 611. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 • le câblage des moteurs 1 et 2. Recherchez des traces d’abrasion, de lacération ou d’écrasement. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 L'emplacement de l'unité de spline avec vis à billes est indiqué dans la figure. xx2300000475 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Vis à...
Page 88 Appuyez sur le bouton de de desserrage des freins et déplacez manuellement l’arbre jusqu’à ses li- mites supérieure et inférieure. xx2300000168 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Remplacez l’unité de spline avec vis à billes si elle Voir Remplacement de la vis à est usée ou endommagée. billes à la page 313. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 4.4.4 Inspection des butées mécaniques Emplacement des butées mécaniques Les butées mécaniques des axes 1, 2 et 3, sont placées comme l'indiquent les figures. xx2300000173 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 4 Maintenance 4.4.4 Inspection des butées mécaniques Suite xx2300000174 xx2300000172 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 4.4.4 Inspection des butées mécaniques Suite Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 93 • lâche • endommagée. Remarque La durée de vie prévue des réducteurs peut être réduite en raison de collisions avec la butée méca- nique. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 Tension de la courroie d'entraînement de tension pour mesurer la tension de la à la page courroie d’entraînement. Réglez la tension de courroie si nécessaire ! Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 95 Le remplacement du bloc de batteries est possible après le retrait de la SMB hors de la base, voir Remplacement de l'unité SMB et de la batterie à la page 130. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 Utilisé pour desserrer les freins de mo- teur. Consommables requis Consommable Référence Remarque Graisse THK AFA Graisse 3HAC077740-001 Gastrol Spheerol EPL 1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Déplacez l’arbre vers le haut et le bas à plusieurs reprises tout en appuyant sur le bouton de desser- rage des freins pour étaler la graisse sur l’arbre. Essuyez l’excédent de graisse. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 4.7 Nettoyage 4.7.1 Nettoyer le IRB 930 Généralités Pour assurer un temps de production optimal, il est important que le IRB 930 soit nettoyé régulièrement. La fréquence de nettoyage dépend de l'environnement dans lequel le manipulateur fonctionne. Différentes méthodes de nettoyage sont autorisées en fonction de la classe de protection du IRB 930.
Page 99 Nettoyage à l’eau et à la vapeur Instructions de rinçage à l'eau Les robots ABB avec protection de type Standard, Foundry Plus, Wash ou Foundry Prime peuvent être nettoyés par rinçage à l'eau (nettoyeur à l'eau). La liste suivante définit les conditions préalables : •...
Page 100 Utilisez le distributeur d’huile préconisé ou un équivalent : • Orion OriCan, référence 22590 (pneuma- tique) Raccord pour équipement Quick Connect, avec joint torique Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 Pour plus d'informations sur l'huile, voir Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Voir Type et quantité d'huile dans les réducteurs à la page 100. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 102 échapper cet excès de pres- sion. Placez le robot en position couchée pour que l'accouplement rapide soit orienté vers le sol si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 103 Vidangez l’huile du réducteur. Remarque La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la tem- pérature de l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 échapper cet excès de pres- sion. Ouvrez les bouchons d'huile, l’un pour le remplissage et l’autre pour la ventilation. xx2300000547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Pour plus d'informations sur l'huile, voir Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs. Voir Type et quantité d'huile dans les réducteurs à la page 100. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 Le réducteur peut contenir une pression excessive qui peut se révéler dangereuse. Ouvrez prudemment le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pres- sion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Vidangez l’huile du réducteur. Remarque La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la tem- pérature de l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Le bouchon d'huile inférieur doit être fermé, faute de quoi de l'huile peut s'échapper avant que le volume d'huile requis ne soit rempli. xx2300000549 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Remarque Si l'IRB 930 est connecté à l'alimentation, veillez toujours à ce que l'IRB 930 soit connecté à la terre de protection et à un déclencheur de tension résiduelle (RCD) avant de commencer tout travail de réparation.
Page 112 Vaporisez les zones pouvant faire l'objet d'une fuite avec l'aérosol de détection de fuites. La présence de bulles indique une fuite. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 5 Réparation 5.2.1 Test d'étanchéité Suite Action Remarque Une fois la fuite identifiée, prenez les mesures néce- ssaires pour l'éliminer. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Vérifiez que l'alignement du roulement est correct, car il aura une influence directe sur la durée de vie du roulement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 Les roulements à billes cannelés doivent être remplis de graisse des deux côtés. • Les roulements à billes coniques et les roulements à aiguilles axiaux doivent être graissés lorsqu’ils sont divisés. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 Contrôlez le joint d'étanchéité et vérifiez que : • Le joint d'étanchéité est du type correct. • Le lèvre principale n'est pas endommagée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 à l'aide d'un outil de montage. Ne frappez jamais directement avec un marteau sur le joint d'étanchéité, sous risque de provoquer des fuites. xx2000000072 A Écart Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 Si les surfaces de la bride sont défectueuses, utilisez une autre bride pour éviter tout risque de fuite. Nettoyez les surfaces en suivant les recommandations d'ABB. Répartissez le liquide d'étanchéité uniformément sur la surface. Serrez les vis uniformément lors de la fixation du joint de bride.
Page 119 éviter que la peinture ne s’écaille. xx2300000950 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 L’emplacement du moyeu de processus est indiqué dans la figure. xx2300000467 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 121 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Retirez les vis servant à bloquer le moyeu de Pour les robots dotés d’une classe processus. de protection IP30 xx2300000487 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 Déconnexion des tuyaux à air, du câblage C1 et du câblage C2 (le cas échéant) Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Rebranchez le connecteur. • R2.PB Conseil Regardez les numéros marqués sur les connec- teurs pour trouver facilement le connecteur corre- spondant. xx2300000543 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 L'emplacement de l'unité SMB et de la batterie est indiqué dans la figure. xx2300000468 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 131 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 133 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx2100000945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Liez l’unité SMB à la batterie avec l’attache de câble. xx2100001035 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx2100000945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 L'emplacement du faisceau principal est indiqué dans la figure. xx2300000469 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 139 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Déplacez manuellement tous les axes dans la position zéro. xx2300000486 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Coupez les bandes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 : Pour les robots avec classe de Retirez la plaque de base. protection IP30 (option 3350-300) xx2300000500 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Dépose du support de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000505 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 Dépose du faisceau principal de l’emplacement du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Retrait du faisceau principal de la position du réducteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx2300000507 Pour la version avec câble de sor- tie par le dessous : xx2300000612 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 IP30 (option 3350-300) Retirez l’ensemble de faisceau principal. Remarque Si nécessaire, retirez la plaque inférieure du fais- ceau principal. xx2300000609 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Veillez à ce que les câbles et tuyaux ne soient ni tie par le dessous : tordus, ni tendus. Ré-acheminez-les au besoin. xx2300000610 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Placez le faisceau principal dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (6 pcs) Couple de serrage :2,6 Nm xx2300000489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 Remise en place de la plaque de base/de la plaque arrière Action Remarque Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 162 603+Geomet 500 (4 pcs) Acier Rondelles : 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 pcs) Couple de serrage :56 Nm ±10% Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 163 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000508 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 164 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000506 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 165 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 166 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 167 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 168 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 169 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 170 à air corre- spondants. Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 171 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 172 Remise en place du couvercle du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 173 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 174 L'emplacement de la base est indiqué dans la figure. xx2300000470 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 175 • Étalonnage précis. Tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils doivent être retirés du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 176 Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Déplacez manuellement tous les axes dans la position zéro. xx2300000486 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 177 Placez le robot en position couchée pour que l'accouplement rapide soit orienté vers le sol si nécessaire. Placez le récipient de collecte d'huile sous l’accouplement rapide. xx2300000546 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 178 Retrait des vis du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 180 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 181 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 182 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 183 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 184 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 185 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 186 à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Coupez les bandes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 187 : Pour les robots avec classe de Retirez la plaque de base. protection IP30 (option 3350-300) xx2300000500 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 188 Déconnecter les connecteurs du moteur de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 189 à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Retirez les vis du support de base sur la base côté SMB. xx2300000503 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 190 Dépose du faisceau principal de l’emplacement du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 191 Retrait du faisceau principal de la position du réducteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 192 Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx2300000507 Pour la version avec câble de sor- tie par le dessous : xx2300000612 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 193 Dépose du réservoir à huile Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 194 Retrait du tube de protection Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 195 1. Déconnecter le réducteur de l'axe 1 du bras in- terne. xx2300000514 Retirez le joint BassSwing du réducteur de l'axe xx2300000602 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 196 Retirez les vis et les rondelles de la base sur le réducteur de l’axe 1. Retirez la base. xx2300000515 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 197 M6x65 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (11 pcs) Remettez en place les vis. Couple de serrage :10 Nm ±10% xx2300000515 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 198 11x5,3x1,2 Acier (4 pcs) Remettez en place les vis et rondelles sans les Couple de serrage :10 Nm ±10% serrer à fond. xx2300000512 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 199 Remise en place du tube de protection Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 200 Fixez les vis du réservoir d'huile sur le bras in- 2C2B/FC6.9 (5 pcs) terne. Couple de serrage :2,4 Nm ±3% xx2300000511 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 201 Veillez à ce que les câbles et tuyaux ne soient ni tie par le dessous : tordus, ni tendus. Ré-acheminez-les au besoin. xx2300000610 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 202 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Placez le faisceau principal dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 203 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 204 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (6 pcs) Couple de serrage :2,6 Nm xx2300000489 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 205 Remise en place de la plaque de base/de la plaque arrière Action Remarque Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 206 603+Geomet 500 (4 pcs) Acier Rondelles : 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 pcs) Couple de serrage :56 Nm ±10% Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 207 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000508 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 208 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000506 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 209 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 210 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 211 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 212 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 213 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 214 à air corre- spondants. Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 215 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 216 Remise en place du couvercle du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 217 échapper cet excès de pres- sion. Ouvrez les bouchons d'huile, l’un pour le remplissage et l’autre pour la ventilation. xx2300000547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 218 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 219 La figure indique l'emplacement du bras interne. xx2300000471 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 220 Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Consommables requis Consommable Référence Remarque Attaches de câble Graisse 3HAC029132-001 FM 222 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 221 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 222 échapper cet excès de pres- sion. Placez le robot en position couchée pour que l'accouplement rapide soit orienté vers le sol si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 223 Vidangez l’huile du réducteur. Remarque La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la tem- pérature de l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 224 Branchez un tuyau propre au bouchon de vidange d'huile, en branchant l’autre extré- mité au récipient de collecte d'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 225 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 227 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 228 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 229 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 230 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 231 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 232 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000498 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 233 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 234 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx2100000945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 235 : Pour les robots avec classe de Retirez la plaque arrière. protection IP30 (option 3350-300) xx2300000608 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 236 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Débranchez les connecteurs. • R2.MP1 • R2.FB1 xx2300000504 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 237 Dépose du support du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 239 Retirez le support du bras interne pour libérer le câble. xx2300000508 Retirez les vis de l'embout de câble sur le support et enlevez le support. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 240 Retirez le bras de câble en le dégageant du tirant à partir du roulement du bras interne. xx2300000516 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 241 Dépose du réservoir à huile Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 242 Dépose de la base du bras interne Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 243 Retirez les vis. Retirez la butée en caoutchouc du bras interne. xx2300000551 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 245 à l'aide des vis. Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) xx2300000585 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 246 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans terne. creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 pcs) Fixez-le à l'aide des vis. Couple de serrage :2,8 Nm±3 xx2300000554 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 247 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans bras interne. creux M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Fixez-le à l'aide des vis. Couple de serrage :1 Nm xx2300000551 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 248 Remise en place du tube de protection Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 249 Remarque ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 250 Remettez en place le bras de câble sur le bras interne et le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 251 Insertion du faisceau principal à travers la position du réducteur de l’axe 1 Action Remarque Assurez-vous que le robot est en position zéro. xx2300000486 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 252 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000505 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 253 à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Remontez l'embout de câble sur la base, et serrez à l’aide des vis. xx2300000503 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 254 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx2100000945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 255 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (6 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx2300000509 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 256 Remise en place de la plaque de base/de la plaque arrière Action Remarque Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 257 603+Geomet 500 (4 pcs) Acier Rondelles : 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 pcs) Couple de serrage :56 Nm ±10% Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 258 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000508 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 259 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000506 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 260 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 261 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 262 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 263 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 264 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 265 à air corre- spondants. Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 266 Remettez en place les vis. 2C2B/FC6.9 (14 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) xx2300000488 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 267 Remettez en place les vis. 2C2B/FC6.9 (6 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±3% Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) xx2300000498 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 268 Le réducteur peut contenir une pression excessive qui peut se révéler dangereuse. Ouvrez prudemment le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pres- sion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 269 La manipulation de l'huile de réducteur implique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 270 Le remplissage de l’huile doit être effectué lentement de manière à assurer une venti- lation fluide de l’air. Remettez le bouchon d'huile. Couple de serrage :10 Nm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 271 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 272 L'emplacement du réservoir d’huile de l'axe 1 est indiqué dans l'illustration. xx2300000472 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Réservoir d'huile...
Page 273 Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 274 échapper cet excès de pres- sion. Placez le robot en position couchée pour que l'accouplement rapide soit orienté vers le sol si nécessaire. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 275 Vidangez l’huile du réducteur. Remarque La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la tem- pérature de l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 276 Dépose du réservoir à huile Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 277 Fixez les vis du réservoir d'huile sur le bras in- 2C2B/FC6.9 (5 pcs) terne. Couple de serrage :2,4 Nm ±3% xx2300000511 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 278 Le réducteur peut contenir une pression excessive qui peut se révéler dangereuse. Ouvrez prudemment le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pres- sion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 279 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 280 La figure indique l'emplacement des butées mécaniques. xx2300000172 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 281 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 282 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 283 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :6 Nm xx2300000555 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 284 Retrait de la butée mécanique inférieure Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 285 Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx2300000561 Remarque Faites attention à l'orientation de la butée méca- nique. Le côté plat se trouve en haut. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 286 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 287 L'emplacement de la poulie est indiqué dans la figure. xx2300000473 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Poulie sur la position supérieure...
Page 288 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 289 Retirez les vis servant à bloquer le moyeu de Pour les robots dotés d’une classe processus. de protection IP30 xx2300000487 Poussez le moyeu de processus contre le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 290 3 peut se révéler dan- gereuse. Desserrez les vis de l’ensemble de moteur d’axe 3 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 3. xx2300000557 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 291 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) xx2300000556 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 292 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Retirez les vis et les rondelles sur la bride de la vis à billes. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 293 à billes, soutenez l’outil spécial avec un objet. Sinon, l’écrou inférieur de la vis à billes risque d’être détruit. xx2300000564 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 294 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. xx2300000566 Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 295 Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Remettez en place les vis. xx2300000566 Conseil Fixez avec l’outil d’arrêt pour empêcher toute ro- tation de la poulie. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 296 Pré-serrez les vis à 0.5Nm et faites monter et de- scendre la vis à billes cinq fois. Serrez ensuite les vis à 6 Nm ±3% pour bloquer l’ensemble. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 297 M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :6 Nm Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) xx2300000556 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 298 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 299 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 300 L'emplacement de la poulie est indiqué dans la figure. xx2300000474 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Poulie sur la position inférieure de...
Page 301 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 302 Retrait des vis du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 303 Desserrage de la courroie d'entraînement de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 304 Desserrez les six vis du sous-ensemble de moteur d’axe 4 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 4. xx2300000558 Desserrez la courroie d'entraînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 305 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 306 à vis à billes. 930:3HAC087847-001 xx2300000562 Marquez l’emplacement des rainures de l’arbre à vis à billes sur l’écrou inférieur à vis à billes. xx2300000563 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 307 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 308 Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Remettez en place les vis. Conseil Fixez avec l’outil d’arrêt pour empêcher toute ro- tation de la poulie. xx2300000567 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 309 Pré-serrez les vis à 0.5Nm et faites monter et de- scendre la vis à billes cinq fois. Serrez ensuite les vis à 6 Nm ±3% pour bloquer l’ensemble. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 310 M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :6 Nm Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) xx2300000556 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 311 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 312 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 313 L'emplacement de la vis à billes est indiqué dans la figure. xx2300000475 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Vis à...
Page 314 à Routine d'étalonnage de référence nnage de référence n'est pas possible. à la page 575. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 315 Retrait des vis du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 316 Desserrage de la courroie d'entraînement de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 317 Desserrez les six vis du sous-ensemble de moteur d’axe 4 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 4. xx2300000558 Desserrez la courroie d'entraînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 318 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 319 à vis à billes. 930:3HAC087847-001 xx2300000562 Marquez l’emplacement des rainures de l’arbre à vis à billes sur l’écrou inférieur à vis à billes. xx2300000563 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 320 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 321 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 322 Retrait de la bride de la vis à billes Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 323 à billes sur l’écrou inférieur à vis à billes. xx2300000591 Insérez l’outil spécial dans l'arbre à vis à billes. Arbre auxiliaire IRB 930:3HAC087847-001 xx2300000592 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 324 Assurez-vous que l’écrou de la vis à billes fonctio- nne avec aisance. Fixez les vis de l’écrou inférieur sur le bras ex- terne. xx2300000568 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 325 Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Remettez en place les vis. Conseil Fixez avec l’outil d’arrêt pour empêcher toute ro- tation de la poulie. xx2300000567 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 326 Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Remettez en place les vis. xx2300000566 Conseil Fixez avec l’outil d’arrêt pour empêcher toute ro- tation de la poulie. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 327 Pré-serrez les vis à 0.5Nm et faites monter et de- scendre la vis à billes cinq fois. Serrez ensuite les vis à 6 Nm ±3% pour bloquer l’ensemble. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 328 M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :6 Nm Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) xx2300000556 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 329 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 330 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 331 L’emplacement de la courroie d’entraînement de l’axe 3 est indiqué dans la figure. xx2300000476 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Courroie d'entraînement, A3...
Page 332 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 333 Retirez les vis servant à bloquer le moyeu de Pour les robots dotés d’une classe processus. de protection IP30 xx2300000487 Poussez le moyeu de processus contre le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 334 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Débranchez les connecteurs. • R2.MP2 • R2.FB2 xx2300000490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 335 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000494 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 336 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000496 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 337 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. Retirez le sous-ensemble de moteur de l’axe 3. xx2300000594 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 338 Retrait de la courroie d’entraînement de l’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 339 Pré-serrez les vis à 0.5Nm et faites monter et de- scendre la vis à billes cinq fois. Serrez ensuite les vis à 6 Nm ±3% pour bloquer l’ensemble. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 340 Utilisez un appareil acoustique de mesure de ten- Courroie usagée : 139-149 Hz sion pour mesurer la tension de la courroie d’en- Courroie neuve : 109-119 Hz traînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 341 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 342 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000495 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 343 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000494 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 344 Assurez-vous que les bons connecteurs sont ap- pariés avant de rebrancher les connecteurs. Sinon, le moteur du robot risque de se casser. xx2300000490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 345 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 346 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 347 L’emplacement de la courroie d’entraînement de l’axe 4 est indiqué dans la figure. xx2300000477 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Courroie d'entraînement, A4...
Page 348 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 349 Retrait des vis du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 350 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 351 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx2300000491 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 352 Dépose du support de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 353 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. Retirez le sous-ensemble de moteur de l’axe 3. xx2300000594 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 354 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 355 La chute soudaine de la vis à billes en raison de la perte du moteur de l'axe 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez la courroie d’entraînement de l’axe 3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 356 Insérez la courroie d'entraînement sur la poulie Courroie d'entraînement, A4 : sur la vis à billes. 3HAC081706-001 xx2300000604 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 357 Pré-serrez les vis à 0.5Nm et faites monter et de- scendre la vis à billes cinq fois. Serrez ensuite les vis à 6 Nm ±3% pour bloquer l’ensemble. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 358 Utilisez un appareil acoustique de mesure de ten- Courroie usagée : 312-333 Hz sion pour mesurer la tension de la courroie d’en- Courroie neuve : 88,4-92,7 Hz traînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 359 Replacez la courroie d'entraînement sur la vis à Courroie d'entraînement, A3 : billes et le moteur. Assurez-vous que la courroie 3HAC081705-001 passe correctement dans les rainures. xx2300000589 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 360 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Placez le faisceau principal dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 361 Assurez-vous que les bons connecteurs sont ap- xx2300000492 pariés avant de rebrancher les connecteurs. Sinon, le moteur du robot risque de se casser. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 362 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 363 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 364 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 365 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 366 La figure indique l’emplacement du bras de câble. xx2300000478 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Bras de câble...
Page 367 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 368 Retirez les vis servant à bloquer le moyeu de Pour les robots dotés d’une classe processus. de protection IP30 xx2300000487 Poussez le moyeu de processus contre le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 370 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 371 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 372 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 373 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 374 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 375 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000498 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 377 Dépose du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 378 Remise en place de la bague d'étanchéité. Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 379 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans des vis. creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 pcs) Couple de serrage : 3,3 Nm2,4 Nm ±3% xx2300000516 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 380 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000508 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 381 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000506 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 382 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 383 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 384 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 385 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 386 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 387 à air corre- spondants. Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 388 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 389 Remise en place du couvercle du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 390 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 391 La figure indique l'emplacement du bras externe. xx2300000479 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 392 à Routine d'étalonnage de référence nnage de référence n'est pas possible. à la page 575. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 393 Le réducteur peut contenir une pression excessive qui peut se révéler dangereuse. Ouvrez prudemment le bouchon d’huile pour laisser échapper cet excès de pres- sion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 394 Vidangez l’huile du réducteur. Remarque La vidange prend du temps. La durée de la vidange dépend de la tem- pérature de l'huile. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 395 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 397 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 398 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 399 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 400 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 401 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 402 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 403 Dépose du faisceau principal de l’emplacement du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 404 Retirez le bras de câble en le dégageant du tirant à partir du roulement du bras interne. xx2300000516 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 405 Retrait du sous-ensemble de moteur d’axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 406 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. Retirez le sous-ensemble de moteur de l’axe 3. xx2300000594 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 407 Retrait de la butée mécanique inférieure Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 408 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 409 à vis à billes. 930:3HAC087847-001 xx2300000562 Marquez l’emplacement des rainures de l’arbre à vis à billes sur l’écrou inférieur à vis à billes. xx2300000563 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 410 La chute soudaine de la vis à billes en raison de la perte du moteur de l'axe 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez la courroie d’entraînement de l’axe 3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 411 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 412 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 413 Remarque ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 414 Assurez-vous que l’écrou de la vis à billes fonctio- nne avec aisance. Fixez les vis de l’écrou inférieur sur le bras ex- terne. xx2300000568 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 415 Mise en place des courroies d’entraînement de l'axe 3 et de l'axe 4 dans le bras externe Action Remarque Placez les courroies d’entraînement de l'axe 3 et de l'axe 4 dans le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 416 Pré-serrez les vis à 0.5Nm et faites monter et de- scendre la vis à billes cinq fois. Serrez ensuite les vis à 6 Nm ±3% pour bloquer l’ensemble. xx2300000559 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 417 IP30 (option 3350-300) xx2300000556 Remise en place du sous-ensemble de moteur d’axe 2 Action Remarque Si nécessaire, remplacez le joint torique. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 418 Replacez la courroie d'entraînement sur la vis à Courroie d'entraînement, A4 : billes et le moteur. Assurez-vous que la courroie 3HAC081706-001 passe correctement dans les rainures. xx2300000588 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 419 Action Remarque Remettez en place le moteur avec la bride sur le bras externe. Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx2300000594 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 420 Remarque ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 421 Remettez en place le bras de câble sur le bras interne et le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 422 Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx2300000510 Pour la version avec câble de sor- tie par le dessous : xx2300000610 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 423 Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx2300000510 Pour la version avec câble de sor- tie par le dessous : xx2300000610 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 424 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 425 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000495 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 426 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000494 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 427 Assurez-vous que les bons connecteurs sont ap- pariés avant de rebrancher les connecteurs. Sinon, le moteur du robot risque de se casser. xx2300000490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 428 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. Si les câbles sont mal acheminés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 430 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 431 Remise en place du couvercle du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 432 Le bouchon d'huile inférieur doit être fermé, faute de quoi de l'huile peut s'échapper avant que le volume d'huile requis ne soit rempli. xx2300000549 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 433 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 434 L'emplacement du sous-ensemble de moteur d’axe 1 est indiqué dans l'illustration. xx2300000480 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 435 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 436 Retrait du couvercle SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 437 à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Coupez les bandes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 438 : Pour les robots avec classe de Retirez la plaque de base. protection IP30 (option 3350-300) xx2300000500 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 439 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000505 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 440 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez les vis et rondelles. Retirez le moteur. xx2300000512 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 441 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000505 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 442 à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Remontez l'embout de câble sur la base, et serrez à l’aide des vis. xx2300000503 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 443 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx2100000945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 444 Remise en place de la plaque de base/de la plaque arrière Action Remarque Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 445 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 446 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 447 L'emplacement du sous-ensemble de moteur d’axe 2 est indiqué dans l'illustration. xx2300000481 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 448 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 449 Retrait des vis du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 450 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 451 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Enlevez le capot de protection sur le moteur. xx2300000550 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 452 Replacez les vis et les rondelles. 603+Geomet 500 (4 pcs) Rondelles : Rondelle élastique, conique 11x5,3x1,2 Acier (4 pcs) Couple de serrage :2,3 Nm ±10% xx2300000605 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 453 Assurez-vous que les bons connecteurs sont ap- pariés avant de rebrancher les connecteurs. Sinon, le moteur du robot risque de se casser. xx2300000490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 454 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 455 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 456 L'emplacement du sous-ensemble de moteur d’axe 3 est indiqué dans l'illustration. xx2300000482 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 457 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 458 Retirez les vis servant à bloquer le moyeu de Pour les robots dotés d’une classe processus. de protection IP30 xx2300000487 Poussez le moyeu de processus contre le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 459 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Débranchez les connecteurs. • R2.MP2 • R2.FB2 xx2300000490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 460 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000494 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 461 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000496 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 462 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. Retirez le sous-ensemble de moteur de l’axe 3. xx2300000594 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 463 M5x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle plate 11x5,3x1,2 Acier (4 pcs) Couple de serrage : 2,3 Nm ±10% 3HAB3409-212 xx2300000607 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 464 Utilisez un appareil acoustique de mesure de ten- Courroie usagée : 139-149 Hz sion pour mesurer la tension de la courroie d’en- Courroie neuve : 109-119 Hz traînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 465 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 466 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000495 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 467 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000494 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 468 Assurez-vous que les bons connecteurs sont ap- pariés avant de rebrancher les connecteurs. Sinon, le moteur du robot risque de se casser. xx2300000490 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 469 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 470 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 471 L'emplacement du sous-ensemble de moteur d’axe 4 est indiqué dans l'illustration. xx2300000483 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque...
Page 472 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 473 Retrait des vis du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 474 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 475 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx2300000491 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 476 Dépose de l’embout de câble du bras externe et du support Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 477 La chute soudaine de la vis à billes en raison de la perte du moteur de l'axe 3 peut se révéler dan- gereuse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 478 Dépose de la poulie du sous-ensemble de moteur d’axe 4 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 479 Retirez les vis. Séparez la tête de réducteur et le moteur. xx2300000600 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 480 4 et fixez-la à l'aide de vis. à 6 pans creux 3HAB3412-435 M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (6 pcs) Couple de serrage :4,3 Nm ±10% xx2300000599 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 481 Action Remarque Remettez en place le moteur avec la bride sur le bras externe. Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx2300000597 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 482 Remise en place de l’embout de câble et du support dans le bras inférieur Action Remarque Placez le faisceau interne dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 483 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 484 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 485 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 486 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 487 Conclusion de la procédure Action Remarque Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 563. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 488 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 489 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Sous-ensemble de réducteur d’axe...
Page 490 à Routine d'étalonnage de référence nnage de référence n'est pas possible. à la page 575. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 491 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 492 Placez le récipient de collecte d'huile sous l’accouplement rapide. xx2300000546 Retirez les bouchons d'huile et maintenez- les ouverts pour accélérer la vidange. xx2300000547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 493 Retirez les vis servant à bloquer le moyeu de Pour les robots dotés d’une classe processus. de protection IP30 xx2300000487 Poussez le moyeu de processus contre le bras externe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 495 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 496 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 497 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 498 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 499 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 500 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 501 à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Coupez les bandes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 502 : Pour les robots avec classe de Retirez la plaque de base. protection IP30 (option 3350-300) xx2300000500 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 503 Déconnecter les connecteurs du moteur de l'axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 504 à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Retirez les vis du support de base sur la base côté SMB. xx2300000503 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 505 Dépose du faisceau principal de l’emplacement du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 506 Retrait du faisceau principal de la position du réducteur de l’axe 1 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 507 Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx2300000507 Pour la version avec câble de sor- tie par le dessous : xx2300000612 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 508 Dépose du réservoir à huile Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 509 Dépose de la base du bras interne Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 510 Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Retirez les vis et rondelles. Retirez le moteur. xx2300000512 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 511 M6x65 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (11 pcs) Remettez en place les vis. Couple de serrage :10 Nm ±10% xx2300000515 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 512 Remise en place du sous-ensemble de moteur d’axe 1 Action Remarque Si nécessaire, remplacez le joint torique. Placez la courroie d'entraînement dans la poulie sur le réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 513 M4x10 12.9 Lafre Fixez les vis du tube de protection sur le bras 2C2B/FC6.9 (4 pcs) externe. Couple de serrage :1 Nm xx2300000513 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 514 Insertion du faisceau principal à travers la position du réducteur de l’axe 1 Action Remarque Assurez-vous que le robot est en position zéro. xx2300000486 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 515 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent xx2300000505 présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 516 à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Remontez l'embout de câble sur la base, et serrez à l’aide des vis. xx2300000503 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 517 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx2100000945 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 518 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (6 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx2300000509 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 519 Remise en place de la plaque de base/de la plaque arrière Action Remarque Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 520 603+Geomet 500 (4 pcs) Acier Rondelles : 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 pcs) Couple de serrage :56 Nm ±10% Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 521 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000508 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 522 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000506 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 523 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 524 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 525 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 526 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 527 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 528 à air corre- spondants. Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 529 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 530 Remise en place du couvercle du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 531 échapper cet excès de pres- sion. Ouvrez les bouchons d'huile, l’un pour le remplissage et l’autre pour la ventilation. xx2300000547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 532 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 533 Pièces détachées requises Remarque Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 930 sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Sous-ensemble de réducteur d’axe...
Page 534 Si le robot doit être étalonné avec un étalonnage précis : Retirez tous les paquets de câbles externes (DressPack) et outils du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 535 La manipulation de l'huile de réducteur implique plusieurs risques de sécurité, voir Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse) à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 536 Reportez-vous à la section Démantèlement à la page 597 pour plus d’informations. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 537 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 539 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 540 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 541 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 4 Action Remarque Déconnectez les connecteurs du moteur de l'axe 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 542 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000545 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 543 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx2300000497 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 544 Retirez les vis. Pour les robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) Retirez le couvercle. xx2300000499 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 545 Dépose du faisceau principal de l’emplacement du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 546 Retirez le bras de câble en le dégageant du tirant à partir du roulement du bras interne. xx2300000516 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 547 Dépose du sous-ensemble de l’unité de réducteur de l’axe 2 du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 548 IP30 (option 3350-300) Une fois le réducteur bien en place, vous pouvez entendre un clic. Remettez en place les vis. xx2300000606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 549 Remise en place du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 550 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans supports du bras interne. creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) x 2 Couple de serrage :2,4 Nm ±10% Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 551 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000508 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 552 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :2,4 Nm ±10% xx2300000506 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 553 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 554 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 4. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 555 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 3. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 556 Acheminez les câbles derrière le moteur de l’axe 2. ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 557 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 558 à air corre- spondants. Les tuyaux à air portant le même numéro se bra- nchent sur le même connecteur en forme de Y. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 559 Mettez en place une vis dans le trou réservé sur le moyeu du processus. Saisissez la vis pour installer le moyeu de proce- ssus. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 560 Remise en place du couvercle du bras de câble Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 561 Le bouchon d'huile inférieur doit être fermé, faute de quoi de l'huile peut s'échapper avant que le volume d'huile requis ne soit rempli. xx2300000549 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 562 Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d’effectuer le premier test de fonctionnement. Voir Exécution de test après installation, maintenance ou réparation à la page Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 563 Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.
Page 564 Vous trouverez une introduction à la méthode d'étalonnage dans ce manuel, reportez-vous à la section Étalonnage avec la méthode Axis Calibration à la page 574. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 565 être placé dans sa bonne position de montage lors de son réétalonnage. Références Les références des outils d’étalonnage sont reprises dans la section Outils spéciaux à la page 609. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 566 Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.
Page 567 6.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Introduction Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 568 6 Étalonnage 6.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite Repères de synchronisation, IRB 930 xx2300000573 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 569 Les routines de service d’étalonnage gèreront automatiquement les mouvements d’étalonnage, ceux-ci peuvent être différents des directions positives indiquées ci-dessous. Sens du mouvement manuel xx2300000574 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 570 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à mettez à jour le compte-tours. l'aide du FlexPendant à la page 572. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 571 à jour du compte-tours, la position d'étalonnage correcte est perdue en raison du rapport de vitesse non entier. Cela affectera davantage la position d’étalonnage de l'axe 3. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 572 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Remarque Les compte-tours des axes 3 et 4 doivent être mis à jour ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 573 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 594. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 574 FlexPendant. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. AVERTISSEMENT L'outil d'étalonnage doit être entièrement inséré dans la douille d'étalonnage, jusqu'à...
Page 575 L'étalonnage de référence permet de stocker l'état actuel du robot et non l'état dans lequel le robot a quitté l'usine ABB. La valeur de référence est nommée en fonction du nom de l'outil, de la date, etc.
Page 576 SafeMove, et un nouvel étalonnage SafeMove doit être effectué. Assurez-vous que les droits d’utilisateur permettent de modifier les paramètres de sécurité et la synchronisation de SafeMove. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 577 étalonnage. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc.
Page 578 Identification des outils d'étalonnage Il est possible de rendre l'outil d'étalonnage identifiable avec, par exemple, une puce RFID. La procédure d’installation d'une puce RFID est décrite ci-dessous. Remarque L'identificateur de l'outil n'est PAS fourni par ABB, il s'agit d'une solution personnalisée. Action Remarque Il est possible d'utiliser n'importe quelle solution RFID, avec les dimensions correctes.
Page 579 Remplacez les pièces endommagées par des pièces neuves. Pièce détachée Référence Remarque Bouchon de protection pour 3HAC053237-002 Remplacez-le s'il est endommagé ou les douilles manquant. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 580 AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les trous d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. Équipement, etc. Référence Remarque Boîte à...
Page 581 Appuyez sur l'unité mécanique concernée. Remarque Pour RobotWare 7, la page des unités mécaniques s’affiche uniquement si plusieurs unités méca- niques sont disponibles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 582 6.4.4 Axis Calibration - Exécution de la procédure d’étalonnage Suite Action Remarque La méthode d’étalonnage utilisée à l’usine ABB Le FlexPendant fournira toutes les pour chaque axe est décrite, ainsi que la méthode informations nécessaires pour conti- d’étalonnage utilisée pour le robot pendant le nuer avec Axis Calibration.
Page 583 Vérifiez que le joint n'est pas en- dommagé. Si le bouchon et le joint sont endommagés ou manquants, remplacez-les. xx1500000952 Bouchon de protection pour les douilles: 3HAC053237-002. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 584 6.4.5 Reference Calibration Brève introduction à l’étalonnage de référence Remarque Seuls les axes 1 et 2 de l’IRB 930 peuvent être étalonnés avec la routine d'étalonnage de référence. L’étalonnage de référence est une méthode plus rapide comparé à l'étalonnage précis, puisqu’il renvoie à un étalonnage précédent.
Page 586 6 Étalonnage 6.5.1 Position d'étalonnage 6.5 Étalonnage du robot 6.5.1 Position d'étalonnage Position d'étalonnage Le tableau ci-dessous indique les positions d'axe. 2 mm 0° Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 587 6.5.2 Étalonnage des axes 1 et 2 Étalonnage des axes 1 et 2 Les axes 1 et 2 de l’IRB 930 sont étalonnés à l’aide de la méthode Axis Calibration. Voir Étalonnage avec la méthode Axis Calibration à la page 574.
Page 588 à ce que la surface supérieure de la butée mécanique inférieure et la surface inférieure de l’écrou inférieur de la vis à billes se touchent légèrement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 589 ; sinon, les mouvements descendants ra- pides de l’axe 3 peuvent entraîner de graves do- mmages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 590 Le récapitulatif d'étalonnage pour l'unité méca- nique sélectionnée s’affiche. Sur le volet droit, sélectionnez l'option Calibration Methods. Appuyez sur Calibration Parameters. Les paramètres d'étalonnage s’affichent. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 591 Pilotez manuellement les axes 3 et 4 jusqu'à zéro degré à l'aide du FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 592 à chaud. Dans ce cas, mettez à jour les compte-tours des axes 3 et 4 (l'axe 4 est couplé avec l'axe 3). Voir Mise à jour des compte-tours à la page 570. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 593 à la page 567. Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. L'étiquette se trouve sur la base. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 594 Placez manuellement les axes du robot dans une position où la valeur correspon- dante lue sur le FlexPendant est égale à zéro. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 595 à la page 567 ne sont pas alignés correctement, mettez Mise à jour des compte-tours à la les compte-tours à jour ! page 570. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 597 Voir aussi Informations environnementales à la page 598. Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 598 7.2 Informations environnementales 7.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 599 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 600 • Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 601 8 Informations de référence 8.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 602 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 603 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 604 Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
Page 605 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 606 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Classe 10.9, lubrifié Classe 12.9, lubrifié Lubrifié avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 607 Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.
Page 608 Vis à tête cylindrique n°6 douille 40 mm L=145 mm Vis à tête cylindrique n°6 douille 40 mm tige L=220 mm Maillet en plastique Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 609 Si la procédure de remplacement ne figure pas dans le tableau ci-dessous, seuls des outils standards sont nécessaires pour la procédure. Outils et équipement avec référence de pièce détachée : (Ces outils peuvent être commandés auprès de ABB) Alimentation 24 V CC 3HAC074119-001 Boîte à...
Page 610 Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 611 Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
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Page 613 équipements sensibles, 46 installé en hauteur, 27 desserrage des freins, 58 huile, 30 dimensions mise au rebut, 598 robot, 64 quantité dans les réducteurs , 100 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 614 599 surfaces chaudes, 30 poids, 38 suspension robot, 57 installé en suspension, 27 position d'étalonnage symboles graduations, 567 sécurité, 17 pilotage manuel jusqu'à, 594 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 615 597 type de protection, 41 remplacement, 49, 120, 130, 174, 280, 287, 300, unité de spline avec vis à billes 313, 347 lubrification, 96 Manuel du produit - IRB 930 3HAC086009-004 Révision: A © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés.
Page 618 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2023- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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